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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114644000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210247182.7，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质是由张伍召;杨凯;张磊;殷其娟;陈博恺设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在获取到自动驾驶车辆当前的角速度后，基于自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，之后判断自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件，若满足，则确定自动驾驶车辆出现画龙行为。应用本公开实施例中，通过自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，判断自动驾驶车辆是否出现画龙行为，可以及时发现自动驾驶车辆的画龙行为，进而可有效地对自动驾驶车辆进行紧急接管，避免事故的发生，保证人车安全。

本发明授权自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆画龙行为的检测方法，包括： 获取自动驾驶车辆当前角速度； 基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，记录为新的潜在角速度波峰或波谷；其中，所述历史自动驾驶车辆角速度为上一个获取的自动驾驶车辆角速度； 若新的潜在角速度波峰或波谷与历史潜在角速度波峰或波谷不同为波峰或波谷，且历史潜在角速度波峰或波谷的高度深度大于预设峰值阈值，则将历史潜在角速度波峰或波谷确定为新的真正角速度波峰或波谷； 确定所述自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件； 若所述角速度波峰或波谷满足所述预设画龙条件，则确定所述自动驾驶车辆出现画龙行为； 其中，用于判断是否满足预设画龙条件的角速度波峰或波谷为新的真正角速度波峰或波谷和历史真正角速度波峰或波谷，历史潜在角速度波峰或波谷为上一轮自动驾驶车辆画龙行为检测中记录的潜在角速度波峰或波谷，历史真正角速度波峰或波谷为上一轮自动驾驶车辆画龙行为检测中得到的真正角速度波峰或波谷； 所述预设画龙条件为：两个角速度波峰或波谷的时间差小于预设时长、角速度符号相反，且落差高度大于预设落差高度阈值； 所述基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，记录为新的潜在角速度波峰或波谷，包括： 基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度，计算当前自动驾驶车辆角速度变化趋势；判断所述当前自动驾驶车辆角速度变化趋势与上一次自动驾驶车辆角速度变化趋势是否一致；若所述当前自动驾驶车辆角速度变化趋势与所述上一次自动驾驶车辆角速度变化趋势不同，则确定出现新的角速度波峰或波谷；将所述新出现的角速度波峰或波谷作为新的潜在角速度波峰或波谷。

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