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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种直升机半滚倒转机动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210257988.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种直升机半滚倒转机动控制方法是由郭剑东;邓德辉;刘基;仲倩设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机半滚倒转机动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种直升机半滚倒转机动控制方法，包括：1机动过程分解：根据直升机半滚倒转机动动作机理特征，将其分解为进入、半滚、俯冲拉起以及改出四个阶段；2机动控制模态与控制指令设计：根据不同的飞行阶段设计相应的控制模态，在半滚段设计滚转角速度保持，依据滚转角调整总距输入量；在俯冲拉起段设计俯仰角速度保持，依据俯仰角调整总距输入量；3视景仿真验证：基于UDP网络通信机制构建Matlab与FlightGear的联合仿真环境，并制定机动指令输入与飞行参数反馈的数据协议，实现机动过程视景仿真验证。通过视景仿真表明，本发明能够较好的完成直升机半滚倒转机动飞行，在对抗过程中，以高度换取速度、快速实现反向，由被动锁定转为主动攻击状态，为进一步直升机半滚倒转机动的工程试验提供理论基础。

本发明授权一种直升机半滚倒转机动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机半滚倒转机动控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下内容： S1，将直升机半滚倒转机动动作分解为四个阶段，所述四个阶段包含：进入段、半滚段、俯冲拉起段和改出段四个阶段； S2，分别为每个阶段设计控制模态，根据机动过程中各阶段实时飞行状态及其飞行轨迹设计控制模态和控制指令； 在所述进入段中，四通道控制模态分别为：纵向通道采用速度保持控制、横向通道采用位置保持控制、航向通道采用偏航角保持控制、垂向通道采用高度保持控制； 进入段四通道控制指令为： 式中，θc为期望的俯仰角输入指令，为纵向速度PID控制增益；uc为纵向速度设定值，u为纵向速度，θtrim为俯仰角配平值；φc为滚转角输入指令，为横向位置PID控制增益，Yc为横向位置指令，Y为横向位置，v为横向速度；ψc为偏航角指令，hc为高度指令； 在所述半滚段中，根据滚转角实时状态分为两阶段：第一段，滚转角从0度到90度变化时，纵向采用俯仰角保持控制、横向通道采用滚转角速度跟踪控制、航向通道采用偏航角保持控制、垂向通道采用总距直接控制； 第二段，当滚转角从90度到180度变化时，纵向采用俯仰角速度保持控制、横向通道采用滚转角速度保持控制、航向通道采用偏航角速度保持控制、垂向通道采用总距直接控制。

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