中国科学院计算技术研究所蒋浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种训练碰撞距离估计系统的方法及视觉动态避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913393B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210607276.0，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种训练碰撞距离估计系统的方法及视觉动态避障系统是由蒋浩;黄钰双;刘子涵;王兆其设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种训练碰撞距离估计系统的方法及视觉动态避障系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种训练碰撞距离估计系统的方法及视觉动态避障系统，方法包括：获取训练集；利用训练集训练碰撞距离估计系统输出用于避障的碰撞距离集合，其中，碰撞距离估计系统包括：特征编解码模块，用于对输入图像进行处理，得到对应的特征图像；和碰撞距离预测模块，用于根据特征图像确定用于避障的碰撞距离集合，碰撞距离集合包括预定的视角范围中多个指定角度的碰撞距离；其中，训练时至少根据碰撞距离的损失更新碰撞距离估计系统的参数。本发明的技术方案通过从视觉数据中获取少量的可解释的视觉线索，使得训练或预测过程中所需处理的数据量大量减小且处理的数据量都是有效数据，因此可以准确的估计出动态障碍物的详细物理状态。
本发明授权一种训练碰撞距离估计系统的方法及视觉动态避障系统在权利要求书中公布了：1.一种训练碰撞距离估计系统的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取训练集； 利用所述训练集训练碰撞距离估计系统输出用于避障的距离集合，其中，所述碰撞距离估计系统包括：特征编解码模块，用于对输入图像进行处理，得到对应的特征图像，所述输入图像为相机拍摄的前后两帧图像在通道层面拼接而成；和碰撞距离预测模块，用于根据所述特征图像确定用于避障的碰撞距离集合，所述碰撞距离集合包括预定的视角范围中多个指定角度的碰撞距离，其中，在训练所述碰撞距离估计系统时，利用策略模块根据策略函数基于所述碰撞距离集合确定多个指定角度的动作决策值，所述策略函数为： 其中，是指定角度所对应的动作决策值，为当前目标在避障物坐标系中的方 向，其指示朝向夹角信息，为指定角度所对应的碰撞距离，为预设的最大碰 撞距离； 其中，训练时至少根据动作决策值的损失和碰撞距离的损失更新碰撞距离估计系统的参数。
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