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龙图腾网获悉河北工业职业技术学院申请的专利基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210775296.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法、系统及装置是由周玉龙;李建朝;王丽佳;郝敏钗设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法、系统及装置，该基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法，用于对多个目标进行跟踪，所述多目标数据关联方法包括以下步骤：步骤S1、分别获取各目标在第一时刻和第二时刻的量测值；步骤S2、根据步骤S1中的量测值，计算得到各目标在第一时刻和第二时刻之间的方向差；步骤S3、采用高斯加权法对各目标的距离和方向差进行融合，得到各目标轨迹的协方差矩阵。本发明所述的基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法，通过将跟踪目标的距离和方向进行融合，利于提高对跟踪目标的跟踪精度，而具有较好的使用效果。

本发明授权基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于红外鱼眼系统的多目标数据关联方法，用于对多个目标进行跟踪，其特征在于，所述多目标数据关联方法包括以下步骤： 步骤S1、分别获取各目标在第一时刻和第二时刻的量测值； 步骤S2、根据步骤S1中的量测值，计算得到各目标在第一时刻和第二时刻之间的方向差； 步骤S3、采用高斯加权法对各目标在第一时刻至第二时刻的距离和方向差进行融合，得到各目标轨迹的协方差矩阵； 步骤S2中，方向差的计算公式为：Δin＝|γin -γn|,i＝1,2…n γin表示第i个跟踪目标由第一时刻移动至第二时刻的向量方向与水平方向所构成的夹角，γn表示在预测目标轨迹上预测值由第一时刻移动至第二时刻的向量方向与水平方向所构成的夹角； 步骤S3中，利用高斯函数对方向差进行赋权exp-ΔinP-1Δin2，以对计算量测i，i≠0对应目标n，n≠0的似然函数进行修正； 修正后的似然函数为： 其中，为目标航向的协方差矩阵； 所述目标航向的误差协方差矩阵为： 其中，一个目标的四维状态向量定义为：而x和y为目标在x轴和y轴的位置，和为目标在x轴和y轴的速度分量。

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