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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976045.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质是由宋舜辉设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质。所述定位精度评价方法通过对当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，得到当前时刻的IMU位姿数据，并通过对初始数据集和当前时刻的IMU位姿数据进行定位处理操作，得到当前时刻的IMU估计位姿数据，将当前时刻的IMU估计位姿数据与当前时刻的IMU参考位姿数据进行比较，以得到IMU位姿误差数据，进而依据IMU位姿误差数据得到定位精度评价结果，其中，对初始数据集和预设时间段内的IMU位姿数据集进行双向滤波得到IMU参考位姿数据，充分利用了点云数据，提高了IMU参考位姿数据的精度，本方案能够自动化处理数据，省时省力。

本发明授权定位精度评价方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位精度评价方法，其特征在于，包括： 获取用于定位精度评价的当前时刻的点云数据以及预设时间段内的初始数据集，其中所述预设时间段为初始时刻到所述当前时刻之间的时间； 对所述当前时刻的点云数据进行第一点云匹配操作，以得到当前时刻的IMU位姿数据； 对所述初始数据集和所述当前时刻的IMU位姿数据进行定位处理操作，以得到当前时刻的IMU估计位姿数据； 将所述当前时刻的IMU估计位姿数据与当前时刻的IMU参考位姿数据进行比较，以得到IMU位姿误差数据，其中，对所述预设时间段内的点云数据经过第二点云匹配操作得到所述预设时间段内的IMU位姿数据集，所述当前时刻的IMU参考位姿数据是对所述初始数据集和所述预设时间段内的IMU位姿数据集进行双向滤波操作而得到的，所述第一点云匹配操作与所述第二点云匹配操作不同； 依据所述IMU位姿误差数据，获得定位精度评价结果； 其中，第一点云匹配操作为实时的点云匹配操作，第二点云匹配操作为非实时的点云匹配操作； 定位精度评价方法进一步包括： 响应于所述定位精度评价结果为不通过，依据所述IMU位姿误差数据，对所述第一点云匹配操作和所述定位处理操作进行调整，包括： 响应于预设时间段内超过预设数量个时刻的所述IMU位姿误差数据大于预设值，对所述第一点云匹配操作和所述定位处理操作进行修改。

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