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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259377.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统是由崔冰波;吉峰;魏新华;朱永云;孙宇设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统，首先对田块作业路径进行预规划，定义谷物联合收割机的跨行转弯与卸粮策略并建立谷物联合收割机跨行作业与运粮车运粮作业的路径代价矩阵，根据代价矩阵计算个体中每台谷物联合收割机的适应度值及种群中每个个体的适应度值，直至完成最大迭代次数，生成每台谷物联合收割机和运粮车的最短作业路径序号；基于最短作业路径序号和预规划信息，确定作业行的田头、田尾、田头入口以及卸粮点的坐标，结合谷物联合收割机最佳转弯方式，生成谷物联合收割机和运粮车的导航参考点信息，实现多谷物联合收割机与运粮车协同作业。本发明提高了作业效率，减少对田块的压实影响。

本发明授权多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法、系统在权利要求书中公布了：1.多谷物联合收割机与运粮车协同作业路径规划方法，其特征在于： 对田块作业路径进行预规划，定义谷物联合收割机的跨行转弯与卸粮策略；基于所述策略建立谷物联合收割机跨行作业与运粮车运粮作业的路径代价矩阵，根据所述代价矩阵计算个体中每台谷物联合收割机的适应度值，进而求得种群中每个个体的适应度值，直至完成最大迭代次数，生成每台谷物联合收割机和运粮车的最短作业路径序号；基于所述最短作业路径序号和预规划信息，确定作业行的田头、田尾、田头入口以及卸粮点的坐标，结合谷物联合收割机最佳转弯方式，生成谷物联合收割机和运粮车的导航参考点信息，实现多谷物联合收割机与运粮车协同作业； 所述代价矩阵为： 其中：i为田块预规划中作业行的田头序号、田尾序号和田头入口序号中的任意一个，j为田块预规划中作业行的田头序号、田尾序号和田头入口序号中的任意一个； 根据所述代价矩阵计算个体中每台谷物联合收割机的适应度值，具体为： fm＝fm1+fm2 其中，fm1为某一台谷物联合收割机的最短作业路径总和，fm2为服务于所述谷物联合收割机的运粮车最短作业路经总和，n为谷物联合收割机的总作业行数；k为作业区分标志； 所述个体的确定过程为： 以作业行序号作为染色体，随机选择M行分别作为每台谷物联合收割机的初始作业行，依次以π型、Ω型、T型转弯方式优选每台谷物联合收割机的下一作业行，直至遍历所有作业行，生成M组谷物联合收割机的作业行顺序序号作为一个个体，其中M为谷物联合收割机的数量。

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