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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种全地形自适应轮足式移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211297503.0，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种全地形自适应轮足式移动平台是由袁晗;徐文福;邱喆;李熙然设计研发完成，并于2022-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全地形自适应轮足式移动平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全地形自适应轮足式移动平台，涉及机器人技术领域，包括：轮组模块、底盘模块、传感器模块，所述轮组模块平均安装于所述底盘模块相对两侧，所述轮组模块包括滚转机构、变距机构、转向机构、轮毂，所述滚转机构可带动所述轮毂转动，所述变距机构可调节底盘高度和轴距，所述转向机构可带动变距机构和滚转机构转动，所述转向机构可完成所述轮毂转向。本发明将滚转、变距、转向三个自由度一体化设计，可适应多种地形，并具有高通过性的优点。

本发明授权一种全地形自适应轮足式移动平台在权利要求书中公布了：1.一种全地形自适应轮足式移动平台，其特征在于，包括：轮组模块、底盘模块以及传感器模块，所述底盘模块包括铝方管（6），各所述铝方管（6）之间通过碳纤维连接板（1）连接，构成了底盘框架，所述底盘框架上下表面分别由碳纤维板（14）和玻纤板（15）覆盖，所述传感器模块安装于所述碳纤维板（14）和所述玻纤板（15）上，所述轮组模块分别安装于所述底盘模块相对两侧，所述轮组模块包括滚转机构、变距机构、转向机构、轮毂（9）以及轮胎（10），所述滚转机构设置于所述轮毂（9）上，所述滚转机构用于带动所述轮毂（9）转动，所述变距机构一端固定在转向机构上，另一端与所述滚转机构相连，用于调节底盘的高度与轴距；所述转向机构与变距机构相连，用于实现轮毂转向； 所述滚转机构还包括滚转电机（3），所述滚转电机（3）内嵌于所述轮毂（9）中，所述轮胎（10）安装在所述轮毂（9）上，所述滚转电机（3）转动带动整个轮子旋转； 所述变距机构还包括碳纤维变距连杆（2）、变距电机（4）以及铝合金连接件（13），所述变距电机（4）连接所述碳纤维变距连杆（2），所述碳纤维变距连杆（2）通过所述铝合金连接件（13）与所述滚转电机（3）连接，所述变距电机（4）转动时，所述碳纤维变距连杆（2）和整个滚转机构会随之转动，所述变距机构调节底盘高度和轴距； 所述转向机构还包括碳纤维支撑架（5）、转向电机（11）、交叉滚子轴承（23）、第一铝合金平板（12）、第二铝合金平板（21）、铝合金支承件（24）和尼龙打印件（20），所述转向电机（11）通过尼龙打印件（20）固定安装在所述第一铝合金平板（12）上，所述交叉滚子轴承（23）内嵌在所述第二铝合金平板（21）内，所述交叉滚子轴承（23）外圈与所述第二铝合金平板（21）抵触连接，所述交叉滚子轴承（23）内圈与所述铝合金支承件（24）抵触连接，所述铝合金支承件（24）和所述碳纤维支撑架（5）通过螺栓连接，所述变距电机（4）固定在所述碳纤维支撑架（5）上，所述转向电机（11）输出轴作用在所述碳纤维支撑架（5），带动所述铝合金支承件（24）转动时，所述变距机构和所述滚转机构也会随之转动，所述转向机构可实现所述轮毂转向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。