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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347540.8，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法是由王伟;王春铮;赵起祥设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机领域内的一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法，包括内圈结构和外圈结构，内圈结构设置在外圈结构之中，内圈结构与外圈结构之间通过滚动机构相连，外圈结构底部设置有多个起落架，内圈结构的上部设置有正向旋翼机构，内圈结构的下部设置有反向旋翼机构，正向旋翼机构和反向旋翼机构相互对称，内圈结构上还设置有控制机构，外圈结构的外周还覆盖有一圈独轮外壳；飞行上采用八旋翼控制，结构简单，可操纵性高，通过正反向旋翼机构，能够分别产生正反向推力，以快速变换推力的方向，控制机体的姿态稳定；通过独轮外壳与地面接触，是一种重心高而支点单一的滚动结构，在滚动时受地形起伏扰动小，具有灵活的越障能力。

本发明授权一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮，其特征在于：包括内圈结构和外圈结构，内圈结构设置在外圈结构之中，内圈结构与外圈结构之间通过滚动机构相连，外圈结构底部设置有多个起落架，内圈结构的上部设置有正向旋翼机构，内圈结构的下部设置有反向旋翼机构，正向旋翼机构和反向旋翼机构相互对称，内圈结构上还设置有控制机构，外圈结构的外周还覆盖有一圈独轮外壳； 外圈结构包括上外滚圈和下外滚圈，上外滚圈和下外滚圈的外缘之间通过外立柱连接，独轮外壳覆盖上外滚圈和下外滚圈之间的外周面；起落架与下外滚圈的底部相连，起落架设置有四个并且在下外滚圈的同一圆周上均匀分布；内圈结构包括上内圈框和下内圈框，上内圈框与下内圈框之间通过内立柱相连，上内圈框、下内圈框、上外滚圈和下外滚圈同心设置； 滚动机构包括滚动电机和同心轴，滚动电机安装在上内圈框内的中心，滚动电机的轴端伸出上内圈框与上外滚圈的中心相连，同心轴的两端分别与下内圈框底部的中心和下外滚圈的中心相连； 正向旋翼机构包括四个正向电机，正向电机均匀分布在上内圈框内的同一圆周上，正向电机的轴端安装有正向桨叶，正向桨叶的方向正对上外滚圈；反向旋翼机构包括四个反向电机，反向电机均匀分布在下内圈框内的同一圆周上，反向电机的轴端安装有反向桨叶，反向桨叶的方向正对下外滚圈。

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