买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州国辰机器人科技有限公司申请的专利一种机器人进出电梯的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211392312.2，技术领域涉及：B66B1/06；该发明授权一种机器人进出电梯的方法及系统是由赵成伟;戚佳宇;杨森;靳兴来;冯艳晓;朱世强;廖俊设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人进出电梯的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人进出电梯的方法及系统，该方法包括：步骤S1，控制机器人到达当前楼层的候梯位姿点；步骤S2，获取传感器组件采集的数据及预先配置的当前楼层电梯几何特征模板，确定与候选电梯的相对位姿；步骤S3，呼叫电梯，待电梯到达后，判断电梯内是否有足够空间进入，若是且电梯门完全打开，则转入步骤S4，若否，则继续等待；步骤S4，确定机器人进入后在电梯内的目标位姿，实时更新机器人位姿并控制机器人进入电梯指定位姿；步骤S5，判断是否到达指定楼层，若是且电梯门完全打开，则控制机器人驶出电梯；若否，则继续等待。本发明提高机器人在进出电梯场景的定位精度及鲁棒性，提升机器人的智能化水平。

本发明授权一种机器人进出电梯的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人进出电梯的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，控制机器人到达当前楼层的候梯位姿点； 步骤S2，获取传感器组件采集的数据及预先配置的当前楼层电梯几何特征模板，确定与候选电梯的相对位姿； 步骤S3，呼叫电梯，待电梯到达后，判断电梯内是否有足够空间进入，若是且电梯门完全打开，则转入步骤S4，若否，则继续等待；所述判断电梯内是否有足够空间进入，具体包括如下步骤：步骤S311，根据机器人在电梯几何特征模板坐标系上的位姿，将激光数据投影到电梯几何特征模板上，并利用OpenCV获取激光数据在当前位姿及电梯内的内轮廓信息；步骤S312，以机器人尺寸构建外接圆，并在所述外接圆的轮廓范围内进行碰撞检测，若无碰撞，则认为电梯内有足够空间满足机器人进入；若有碰撞，则认为无空间进入； 步骤S4，确定机器人进入后在电梯内的目标位姿，实时更新机器人位姿并控制机器人进入电梯指定位姿； 步骤S5，判断是否到达指定楼层，若是且电梯门完全打开，则控制机器人驶出电梯；若否，则继续等待。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州国辰机器人科技有限公司，其通讯地址为：311215 浙江省杭州市萧山经济技术开发区建设二路957号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。