山东亚历山大智能科技有限公司付周获国家专利权
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龙图腾网获悉山东亚历山大智能科技有限公司申请的专利基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424882.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统是由付周;李建强;李帅;孟广辉;童汉森;杨桂生设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统，根据获取的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号，得到根据二维码得到的第一位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到根据轮式里程计得到的第二位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对激光雷达数据进行插值，得到根据激光雷达计得到的第三位姿增量；根据第一位姿增量和第二位姿增量进行内参标定，根据第一位姿增量和第三位姿增量进行外参标定；本发明结合利用二维码获取的AGV位姿增量进行内外参标定，相比单纯使用激光雷达获取的位姿增量进行标定的策略，准确率更高。
本发明授权基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法，其特征在于，包括以下过程： 获取相邻两次检测得到的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号； 根据获取的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号，得到根据二维码得到的第一位姿增量； 根据两次检测到二维码时的时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到根据轮式里程计得到的第二位姿增量； 根据两次检测到二维码时的时间戳对激光雷达数据进行插值，得到根据激光雷达计得到的第三位姿增量； 根据第一位姿增量和第二位姿增量进行内参标定，根据第一位姿增量和第三位姿增量进行外参标定；所述内参包括：舵轮的半径以及舵轮转角零漂，所述外参包括：激光雷达在AGV坐标系的位姿参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东亚历山大智能科技有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号山东大学千佛山校区创新大厦西楼4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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