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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211458404.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质是由董斐;左文光;胡庆雷;王薪宇设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质，属于精密机电控制技术领域。方法包括：建立一种压电纳米定位系统的高阶传递函数模型，通过扫频法辨识模型参数；其次，将模型转化为高维状态空间模型，设计最优控制指标、构建有限时间滚动优化控制问题，提升压电纳米定位系统的跟踪能力；最后，将滚动优化控制问题转化为二次规划问题，并设计坐标下降法加速最优控制在线计算并保证最优控制输入满足系统的状态约束和输入约束。本发明的方法可解决现有压电纳米定位系统数学模型阶次且表达能力受限、控制方法带宽窄且难以数字化实现的问题，提升压电纳米定位系统跟踪高频参考指令的能力，适合工程应用。

本发明授权基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于滚动优化的压电纳米定位系统控制方法，其特征在于，包括： 在每个采样时刻，获取待跟踪的参考指令和压电纳米定位系统的状态，包括： （1）通过频率分析仪获取压电纳米定位系统的频率响应数据，并以此辨识执行器的阶传递函数模型： 其中，为算子，表示延时k个采样周期，和,为要辨识的模型系数，和分别为压电纳米定位系统电位移输出和控制输入的离散时间变换； （2）定义压电纳米定位系统在时刻的状态为如下形式： 其中，； 则步骤（1）中压电纳米定位系统的传递函数模型可转化为如下的状态空间的形式： 上式中，压电纳米定位系统的转移矩阵、输入矩阵和观测矩阵分别具有如下形式： ,, ； 利用所述待跟踪参考指令、压电纳米定位系统的高维状态空间模型和状态构建滚动优化控制问题； 根据预设的预测时域和控制时域，利用二次规划方法求解所述滚动优化控制问题，得到压电纳米定位系统的最优控制输入，以实现压电纳米定位系统对给定参考指令的跟踪。

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