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龙图腾网获悉柳州市精创科技有限公司申请的专利烟包外层物料回收机器人及其回收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211492205.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权烟包外层物料回收机器人及其回收方法是由胡紫东设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本烟包外层物料回收机器人及其回收方法在说明书摘要公布了：一种烟包外层物料回收机器人及其回收方法，涉及一种机器人及其使用方法，包括视觉识别装置、端拾轴组件、压膜气缸、夹爪、插针组件、接触式传感器、刮杆、自动控制系统。方法是通过视觉识别装置对烟包外层物料种类进行识别；自动控制系统根据识别结果控制进行相应的抓取动作，若物料为纸片，则伸出插针以回收纸片，若物料为薄膜，则通过端拾轴组件、刮杆及夹爪的组合动作将薄膜分离并聚拢，以准确分类回收烟包外层物料。本发明可实现移除烟包外物料作业的全自动化，可降低人工成本和劳动强度，能提高生产效率和提高烟包外层物料种类识别成功率，具备处理表面不规则烟包的能力，具有结构可靠、适应能力强、灵活性高等特点，便于推广运用。

本发明授权烟包外层物料回收机器人及其回收方法在权利要求书中公布了：1.一种烟包外层物料回收机器人，其特征在于：安装在烟包输送通道（11）上方的支撑架（8）上，包括视觉识别装置（1）、端拾轴组件（2）、夹爪（4）、插针组件（5）、接触式传感器（6）、自动控制系统；所述的视觉识别装置（1）安装在支撑架（8）上；所述的端拾轴组件（2）与支撑架（8）连接并可沿支撑架（8）作直角坐标运动；所述的夹爪（4）、接触式传感器（6）分别安装在端拾轴组件两端端部；所述的插针组件（5）安装在端拾轴组件（2）上；所述的视觉识别装置（1）、接触式传感器（6）的输出端分别与自动控制系统的输入端连接，自动控制系统的输出端分别与端拾轴组件（2）、夹爪（4）、插针组件（5）的输入端连接；所述端拾轴组件（2）包括导向轴（201）、主轴架（202）、分别连接在主轴架（202）两侧的四连杆机构（203）；所述导向轴（201）的顶端通过直角坐标导轨（9）与支撑架（8）连接，导向轴（201）的底端与四连杆机构（203）固定连接；四连杆机构（203）上安装有所述的插针组件（5）；且四连杆机构（203）的两端端部安装有所述的夹爪（4）、接触式传感器（6），该夹爪（4）为能张开180°的气动夹爪；该机器人还包括有压膜气缸（3），所述的压膜气缸（3）固定安装在支撑架（8）的两端，压膜气缸（3）的输入端与自动控制系统的输出端连接；该机器人还包括有刮杆（7），所述的刮杆（7）通过连接支架（701）滑动安装在端拾轴组件（2）两侧的直角坐标导轨（9）上，刮杆（7）、夹爪（4）和端拾轴组件（2）在自动控制系统的控制下组合动作，实现分离与烟包高度重合的薄膜并将其聚拢。

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