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龙图腾网获悉西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司申请的专利一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116006227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211521892.0，技术领域涉及：E21D20/00；该发明授权一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法及系统是由杜昱阳;王甜;雷孟宇;李彬;吴雨佳;迟云凯设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法及系统，涉及机器人碰撞检测技术领域，包括：基于预设钻锚机模型构建层次包围体，并构建AABB包围盒；对于当前运动轨迹中的每一帧路径，利用第一钻臂模型对应的AABB包围盒与第二钻臂模型对应的AABB包围盒进行碰撞检测，以得到第一碰撞结果；当第一碰撞结果表示两钻臂发生碰撞时，确定第一钻臂模型与第二钻臂模型发生碰撞的碰撞节点，基于碰撞节点构建K‑DOPS包围盒；利用第一钻臂模型对应的K‑DOPS包围盒与第二钻臂模型对应的K‑DOPS包围盒进行碰撞检测得到第二碰撞结果；当第二碰撞结果表示两钻臂发生碰撞时，生成碰撞报警信号。本发明保证了钻锚工作的安全性和高效性。

本发明授权一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种钻锚机双钻臂碰撞检测方法，其特征在于，所述钻锚机双钻臂碰撞检测方法包括： 获取预设钻锚机模型和所述预设钻锚机模型的当前运动轨迹；所述预设钻锚机模型包括第一钻臂模型和第二钻臂模型； 基于所述预设钻锚机模型，构建层次包围体，并对所述层次包围体中的节点构建AABB包围盒；所述层次包围体包括根节点和叶节点；所述根节点对应包围整个钻臂的包围盒，所述叶节点对应包围所述钻臂中各运动关节的包围盒； 对于所述当前运动轨迹中的每一帧路径，利用所述第一钻臂模型对应的AABB包围盒与所述第二钻臂模型对应的AABB包围盒，进行碰撞检测，以得到第一碰撞结果； 当所述第一碰撞结果表示两钻臂发生碰撞时，确定所述第一钻臂模型与所述第二钻臂模型发生碰撞的碰撞节点，基于所述碰撞节点构建K-DOPS包围盒；基于所述碰撞节点构建K-DOPS包围盒，具体包括： 选择固定方向集为18-dops方向集；所述18-dops方向集为在6-dops方向集的基础上增加1,1,0、1,0,1、0,1,1、1,-1,0、1,0,-1和0,1,-1六个方向的正负方向向量确定的；所述6-dops方向集包括三个坐标方向的正负方向向量； 基于所述18-dops方向集，计算所述第一钻臂模型中的碰撞节点在各个方向向量上的最小内积和最大内积； 基于所述18-dops方向集，计算所述第二钻臂模型中的碰撞节点在各个方向向量上的最小内积和最大内积； 基于所述第一钻臂模型在各个方向向量上的最小内积和最大内积、所述第二钻臂模型在各个方向向量上的最小内积和最大内积，分别构建K-DOPS包围盒； 利用所述第一钻臂模型对应的K-DOPS包围盒与所述第二钻臂模型对应的K-DOPS包围盒，进行碰撞检测，以得到第二碰撞结果； 当所述第二碰撞结果表示两钻臂发生碰撞时，生成碰撞报警信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司，其通讯地址为：710054 陕西省西安市碑林区雁塔中路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。