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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种车辆的融合定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115727868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520370.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种车辆的融合定位方法、装置及设备是由赵斌;刘祺;万国强;范成建设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的融合定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的融合定位方法、装置及设备，其中方法包括：在车体坐标系和车速坐标系不重合的情况下，获取IMU和车体之间的安装偏差角、车辆的各轮胎相对于车体的垂向位移、各轮胎的胎压、各轮胎在标胎压下的尺寸参数、轴距、IMU相对于导航坐标系的IMU姿态角，根据各轮胎的胎压，标称胎压下的尺寸参数、相对于车体的垂向位移和车辆的轴距，确定俯仰夹角，根据IMU姿态角、安装偏差角和俯仰夹角，确定轮速姿态角，在未接收到全球导航卫星系统GNSS信号的情况下，根据当前时刻车辆的轮速、轮速姿态角和当前时刻的前一时刻的车辆位置信息，确定当前时刻车辆的融合定位信息。根据本申请实施例，能够提高车辆的融合定位结果的准确度。

本发明授权一种车辆的融合定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的融合定位方法，其特征在于，包括： 在车体坐标系和车速坐标系不重合的情况下，获取IMU和车体之间的安装偏差角、车辆的各轮胎相对于车体的垂向位移、车辆的各轮胎的胎压、车辆的各轮胎在标称胎压下的尺寸参数、车辆的轴距、IMU相对于导航坐标系的IMU姿态角，所述车速坐标系和所述车体坐标系的原点重合，所述车速坐标系OXdYdZd以所述车辆后轴在地面上的投影线的中点为原点O，以车辆对称面与地面交线在原点处指向车轴方向的切线为坐标轴OXd，以地面在原点处指向天向的法线为坐标轴OZd，以垂直于OYdZd平面指向车辆右侧的直线作为坐标轴OXd； 根据所述各轮胎的胎压，所述各轮胎在标称胎压下的尺寸参数、所述各轮胎相对于车体的垂向位移和所述车辆的轴距，确定车体相对于路面的俯仰夹角， 根据所述IMU姿态角、所述安装偏差角和所述俯仰夹角，确定轮速相对于所述导航坐标系的轮速姿态角， 在未接收到全球导航卫星系统GNSS信号的情况下，根据当前时刻车辆的轮速、所述轮速姿态角和当前时刻的前一时刻的车辆位置信息，确定当前时刻车辆的融合定位信息。

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