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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211544568.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法和系统是由李强;谢安桓;朱世强;俞志成设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法和系统在说明书摘要公布了：一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法，包括：获取飞行器初始状态；获取飞行器降落目标位置约束；基于最短时间假设计算飞行器降落目标速度约束；通过RRT*算法获取飞行器降落过程位置约束；建立降落轨迹多点边界条件向量；设定路径点时间；对不同降落目标位置建立多点边界值问题，求解优化多项式轨迹参数；对比不同降落目标位置对应的轨迹性能，选取最优轨迹。本发明还包括一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化系统。本发明通过将垂直起降飞行器的降落轨迹优化问题转换为多边界值问题，实现平滑轨迹的实时优化，可用于提升垂直起降飞行器降落阶段飞行轨迹的平顺程度、优化降落阶段的时长、节省飞行能量。

本发明授权一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：获取垂直起降飞行器初始状态； 步骤二：获取垂直飞行器降落目标位置约束；选取搜索网格数为,并在NED坐标系z轴负半轴上相应选取个离散网格点； 步骤三：获取垂直起降飞行器降落目标速度约束； 步骤四：获取垂直起降飞行器降落过程位置约束； 步骤五：建立垂直起降飞行器降落过程中的多点边界条件向量；具体包括：对步骤二中每一个,基于生成三个NED坐标系下的向量：；其中，，，； 步骤六：设定路径点时间； 步骤七：对于每一个k，将垂直起降飞行器降落轨迹优化问题转换为多点边界值问题优化求解；根据边界条件向量和优化代价函数优化三维过程速度，进而优化多项式轨迹参数；具体包括： （7.1）构建向量 以及矩阵，其中，；构建矩阵 其中，下标0和f用于区分时间，即，，； （7.2）构建对称矩阵，其中，；构建分块矩阵 （7.3）构建置换矩阵将拆分为和,其中，；构建分块矩阵 其中，为N维方阵，为N+4维方阵； （7.4）对于NED坐标系x轴方向的运动，中间路径点的速度为；完整的边界值向量为；NED坐标系x轴方向运动的多项式轨迹参数为； （7.5）对于NED坐标系y、z轴方向的运动，重复（7.4），得到相应的多项式轨迹参数和； 步骤八：从对应的总共n条降落轨迹中选取最优性能降落轨迹。

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