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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594784.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法是由吴忧;洪梅;黄海平;朱洁;张伟;杨健;何鹏飞;薛宇宁设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径规划技术领域，具体地说，是一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法，为了克服传统栅格法的信息单一不符合实际和确定性算法的局部最优的缺陷，解决环境信息复杂时变、突发情况应急处理、周期巡逻覆盖和隐患消除跟踪等问题，本发明通过优化现有栅格建模方法构建无人机安全风险区划图、重点区域等级区划图和无人机航行速度与探测距离区划图，生成巡逻区域环境信息与速度分布区划图，由任务控制中心进行战术选择，将静态规划与动态规划结合、区域规划与速度规划结合，进而满足约束条件完成路径优化任务。本发明在无人机规划的民用领域和军用领域均有工程实践性，有助于提高任务执行效率。

本发明授权一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进栅格法的无人机巡逻路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、初始化任务控制中心，选择需要无人机探测巡逻的区域，获取环境相关数据进行分析，生成该区域的无人机安全航行风险区划图； 步骤二、任务控制中心确认巡逻区域内重点区域分布情况数据进行分析和标记，生成该区域的重点区域等级区划图； 步骤三、任务控制中心根据无人机清晰度计算动态探测范围，生成无人机探测距离区划图； 步骤四、任务控制中心根据无人机安全航行风险区划图、重点区域等级区划图、无人机航行速度与探测距离区划图，进行区域图综合分析，根据约束条件初始化和优化巡逻区域与速度分布区划图； 步骤五、任务控制中心读取巡逻区域环境信息与速度分布区划图，生成战术方案，设置约束条件和优化目标，构造约束条件函数F和优化目标函数G； 步骤六、任务控制中心发布任务给无人机执行多目标实时动态路径规划，建立周期巡逻效能反馈机制、突发情况应急处理和隐患消除跟踪方案； 所述步骤五的具体流程如下： 流程5.1、任务控制中心读取巡逻区域环境信息与速度分布区划图，生成战术方案； 流程5.2、设置约束条件，根据重点区域等级和风险等级分布设置特定搜索路径，计算路径类型数量值f1和相应阈值β1、β2；根据重点区域等级设置访问频率，计算访问频率值f2和相应阈值λ1、λ2，根据重点区域分布设置访问时间间隔，计算访问时间间隔值f3和相应阈值μ1、μ2，完成巡逻区域全覆盖任务，计算覆盖率值f4和相应阈值构造约束条件函数 流程5.3、设置优化目标，利用无人机巡逻周期时长指标g1、无人机航行安全性指标g2、无人机易操作性指标g3和巡逻路径反侦察性指标g4，设置不同权值：ε1、ε2、ε3、ε4，构造优化目标函数minG＝ε1g1+ε2g2+ε3g3+ε4g4； 所述步骤六的具体流程如下： 流程6.1、任务控制中心进行多目标动态路径规划，如函数F条件满足且函数G结果最优，执行下一步，否则循环迭代直至符合要求； 流程6.2、引入环境时变数据，结合步骤一、步骤二、步骤三，实现实时动态路径规划，如函数Fn条件满足且函数G结果最优，执行下一步，否则循环迭代直至退出； 流程6.3、如无特殊情况发生，执行流程6.6，否则执行流程6.4； 流程6.4、中断常规巡逻任务，无人机报告风险隐患并重点跟踪反馈特殊情况，如警报消除执行流程6.5，否则循环执行直至退出； 流程6.5、临时增加警报区域及周边区域无人机巡逻次数，如隐患结束，执行流程6.6，否则执行流程6.4； 流程6.6、执行常规巡逻任务，形成周期巡逻效能反馈机制。

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