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龙图腾网获悉北京博研盛科科技有限公司申请的专利一种三坐标机械手顶出式售货机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116386207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211605290.3，技术领域涉及：G07F11/16；该发明授权一种三坐标机械手顶出式售货机是由张彦峰设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三坐标机械手顶出式售货机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三坐标机械手顶出式售货机，柜体具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔和第二容纳腔并排设置；第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的货架，三坐标升降传动组件的下端安装在第一容纳腔的底部，三坐标升降传动组件的上端安装有精准定位机构，精准定位机构上设置有柔性机械爪组件；第二容纳腔内设置有出货平台，柜体位于第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有工控一体机触摸屏和自动门，自动门正对出货平台设置。技术效果为：不会有高处掉落物品损坏问题，不会有夹持不紧，吸附不紧，夹持力过大损坏物品问题，不会有监控死角，有效减少物品和货道间的摩擦力和静电吸附力。不会在增加货道情况下大幅增加成本。

本发明授权一种三坐标机械手顶出式售货机在权利要求书中公布了：1.一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，包括三坐标升降传动组件（1）、精准定位机构（2）、柔性机械爪组件（3）、柜体（4）、货架（5）、工控一体机触摸屏（6）、出货平台（7）以及自动门（8）； 所述柜体（4）具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔并排设置； 所述第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的所述货架（5），所述三坐标升降传动组件（1）的下端安装在所述第一容纳腔的底部，所述三坐标升降传动组件（1）的上端安装有所述精准定位机构（2），所述精准定位机构（2）上设置有所述柔性机械爪组件（3）； 所述第二容纳腔内设置有所述出货平台（7），所述柜体（4）位于所述第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有所述工控一体机触摸屏（6）和所述自动门（8），所述自动门（8）正对所述出货平台（7）设置； 所述柔性机械爪组件（3）包括机械爪固定板（301）、第一侧机械爪（302）、中间机械爪（303）、第二侧机械爪（304）以及机械爪转轴（309）；所述机械爪转轴（309）横向设置在所述机械爪固定板（301）的边缘处；所述机械爪转轴（309）上依次穿设有所述第一侧机械爪（302）、所述中间机械爪（303）以及所述第二侧机械爪（304），所述中间机械爪（303）位于中部，所述第一侧机械爪（302）以及所述第二侧机械爪（304）分别位于所述中间机械爪（303）的两侧；所述中间机械爪（303）的根部固定在所述机械爪固定板（301）上，所述第一侧机械爪（302）的根部和所述第二侧机械爪（304）的根部均弹性连接在所述机械爪固定板（301）上，所述第一侧机械爪（302）的上极限位置以及所述第二侧机械爪（304）的上极限位置与所述中间机械爪（303）的位置位于同一平面内； 所述柔性机械爪组件（3）还包括第一侧滚轮（305）、第二侧滚轮（307）以及中间滚轮（306）；所述第一侧机械爪（302）的前端转动连接有所述第一侧滚轮（305）；所述第二侧机械爪（304）的前端转动连接有所述第二侧滚轮（307）；所述中间机械爪（303）的前端转动连接有所述中间滚轮（306）。

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