北京百度网讯科技有限公司叶于辉获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利车道线检测方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984789B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606610.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法、装置、设备以及存储介质是由叶于辉;王珊珊;李曼;张通滨;杨建忠;卢振设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本车道线检测方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车道线检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为智能交通和自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆采集的初始图像集，初始图像集包含至少一张道路图像；利用轻量级目标检测模型与分类模型对初始图像集进行检测，得到各个道路图像中车道线的属性信息；基于射线相交算法以及密度聚类算法对检测后的初始图像集进行去重，得到去重后的目标图像集；将目标图像中车道线的属性信息与预先构建的数据库中的信息进行比对，基于比对结果确定车道线的变化类型。本公开提供的车道线检测方法提升了对车道线的检测准确性以及检测效率。
本发明授权车道线检测方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，包括： 获取目标车辆采集的初始图像集，所述初始图像集包含至少一张道路图像； 利用轻量级目标检测模型与分类模型对所述初始图像集进行检测，得到各个道路图像中车道线的属性信息； 基于射线三角相交算法以及密度聚类算法对检测后的初始图像集进行去重，得到去重后的目标图像集； 将目标图像中车道线的属性信息与预先构建的数据库中的信息进行比对，基于比对结果确定所述车道线的变化类型； 其中，所述基于射线三角相交算法以及密度聚类算法对检测后的初始图像集进行去重，得到去重后的目标图像集，包括： 利用射线三角相交算法计算各个道路图像中车道线的实际位置信息，其中，所述实际位置信息包括所述车道线在现实世界坐标系中的位置信息； 基于所述实际位置信息以及密度聚类算法对检测后的初始图像集进行聚类，得到至少一个图像组； 基于预设规则从每个图像组中确定目标图像，得到所述目标图像集。
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