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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种天空分割视频及图像数据构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115775344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211609561.2，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种天空分割视频及图像数据构建方法及装置是由张婧;陈果;王欣捷;金小刚设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种天空分割视频及图像数据构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种天空分割视频及图像数据构建方法，包括通过移动设备摄像头获取视频帧图像和惯性传感器数据，利用深度学习对每帧图像进行二值语义分割以得到粗略实景天空区域掩码图，并采用细化操作获得对应的实景天空分割图像集合；基于拍摄的实景天空视频或和自定义主题创建虚拟场景，设置相机位置及运动方式以获取视频帧图像和惯性传感器数据，修改虚拟场景中物体及天空盒的材质信息以获得虚拟天空区域掩码图，将虚拟天空区域掩码图加入实景天空分割图像集合获得精准且大量的天空分割图像数据集。本发明还提供一种天空分割视频及图像数据构建装置。本发明提供的方法能够较为快速、准确生成大量带有惯性传感器数据的天空分割图像数据集。

本发明授权一种天空分割视频及图像数据构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种天空分割视频及图像数据构建方法，其特征在于，包括： 步骤1、在Unity3D环境下，利用相机录制实景天空视频，以实际帧数对录制获得的天空实景视频进行标签标注； 步骤2、获取步骤1中相机拍摄时的相机惯性传感器数据，将带有标签的天空实景视频与对应的相机惯性传感器数据进行校准对齐，并与抽取的每一帧实景天空视频截图组成实景天空图像集合，所述校准对齐的具体过程如下： 步骤2-1、获取相机的投影矩阵与每一帧视频的帧数与相机的旋转信息，作为相机传感器数据进行保存； 步骤2-2、将相机传感器数据与步骤1标注的标签信息进行校准： 读取每一帧视频帧图像标签中的像素RGB值，并从二十进制还原为十进制的帧数，依据当前帧与前一帧的帧数大小情况，逐帧修正获得对应的准确帧数，并将所述准确帧数对应的传感器数据作为最终的相机传感器数据输出，所述逐帧修正包括梯度减法操作和替换操作； 所述梯度减法操作包含粗阈值和细阈值，根据当前帧与前一帧的帧数差值大小进行判断，当帧数差值大于粗阈值时，将当前帧重复减去粗阈值直至帧数差值小于粗阈值； 当帧数差值大于细阈值且小于粗阈值时，将当前帧重复减去细阈值直至帧数差值小于细阈值，并执行替换操作； 所述替换操作根据完成梯度减法操作后的当前帧与前一帧的帧数差值大小进行判断，当帧数差值为正值时输出完成梯度减法操作后的当前帧作为准确帧数，当帧数差值为负值时输出前一帧作为当前帧的准确帧数； 步骤3、基于深度学习对步骤2获得的实景天空图像集合进行二值化语义分割，获得粗略实景天空区域掩码图； 步骤4、采用细化操作对粗略实景天空区域掩码图中的假阳性区域和假阴性区域进行处理，获得对应的精细实景天空区域掩码图，并与步骤2中的实景天空图像集合组成实景天空分割图像集合； 步骤5、搭建基于步骤1录制的实景天空视频或和自定义主题天空视频的虚拟场景，并根据所述虚拟场景中相机的初始位置与运动轨迹，获得所述虚拟场景的虚拟天空视频与对应的每一帧虚拟天空视频截图和相机惯性传感器数据； 步骤6、修改步骤5中构建的虚拟场景视频中物体材质信息和天空盒材质信息，并逐帧截取获得对应的虚拟天空区域掩码图像集合； 步骤7、将步骤5获得的虚拟天空视频，虚拟天空视频截图和相机惯性传感器数据，以及步骤6获取的虚拟天空区域掩码图像集合加入步骤4中的实景天空分割图像集合中，获得数据强化后的天空分割图像数据集。

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