西北工业大学宁波研究院李萌新获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学宁波研究院申请的专利一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117797B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211630488.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法是由李萌新;乔大勇;汪佳静设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法，涉及机器人与机器视觉技术领域，本方法包括步骤S1：搭建由机械臂与相机系统构成的手眼系统，将具有几何或颜色特征的目标物放置在目标位置；S2：通过移动机械臂至预设位置，并记录机械臂末端的位姿量；S3：在步骤S2中的预设位置拍摄目标物，并计算相机坐标系中目标物的位姿量；S4：通过重复步骤S2和步骤S3，得到包含多对数据的数据组，且每组数据对应位姿图中的一条边；S5：基于手眼系统中的位姿逻辑关系得到每条边的误差函数表达式，并对相应待优化量添加扰动项。本方法能够减少机械臂与相机测量误差对标定精度的影响。
本发明授权一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法，其特征在于，包括步骤： S1：搭建由机械臂与相机系统构成的手眼系统，将具有几何或颜色特征的目标物放置在目标位置，设定目标物在机械臂坐标系下的手眼标定矩阵H； S2：通过移动机械臂至预设位置，并记录机械臂末端的位姿量； S3：在步骤S2中的预设位置拍摄目标物，并计算相机坐标系中目标物的位姿量； S4：通过重复步骤S2和步骤S3，得到包含多对数据的数据组，且数据组与位姿图中的边成对应关系，其中，数据组中包含机械臂末端的位姿量及相机坐标系中目标物的位姿量； S5：基于手眼系统中的位姿逻辑关系得到每条边的误差函数表达式，并对相应待优化量添加扰动项； S6：利用伴随性质和BCH近似，计算每条边误差函数的雅可比矩阵； S7：通过步骤S6的雅克比矩阵结合Levenberg-Marquardt方法，优化全局误差函数，得到误差修正后的机器人与目标物位姿，以及对应的手眼标定矩阵误差。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学宁波研究院，其通讯地址为：315103 浙江省宁波市高新区清逸路218弄；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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