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龙图腾网获悉中联智慧农业股份有限公司申请的专利用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211718758.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器是由朱超冉;孙亚洲设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器。控制方法包括：确定农作物所在的生长区域，生长区域包含有多个待进行图像采集的待采集位置；获取每个无人机的当前位置和当前作业状态，确定每个待采集位置的目标无人机；确定每个目标无人机从当前位置至对应的待采集位置之间的目标路径；确定任意两个目标路径的交汇路径；针对每个目标无人机，根据目标路径的航程对交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径；控制目标无人机按照调整后的目标路径飞行至待采集位置，以采集待采集位置的农作物图像。通过多个无人机对农作物的生长区域进行数据采集，提高了数据采集的采集效率，避免错过草害的最佳防治时间。

本发明授权用于无人机的控制方法、无人机、机群协作系统及处理器在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 确定农作物所在的生长区域，所述生长区域包含有多个待进行图像采集的待采集位置； 获取每个无人机的当前位置和当前作业状态； 针对每个待采集位置，确定每个无人机的当前位置和所述待采集位置之间的航程； 针对每个待采集位置，根据每个无人机对应的航程和每个无人机的当前作业状态确定每个无人机对所述待采集位置执行采集作业的优先级顺序； 针对每个待采集位置，将优先级顺序最高的无人机确定为所述待采集位置的目标无人机； 确定每个目标无人机从当前位置至对应的待采集位置之间的目标路径； 确定任意两个目标路径的交汇路径，所述交汇路径是指所述两个目标路径之间的重合点和或重合路径； 针对每个目标无人机，根据所述目标路径的航程对所述交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径； 控制所述目标无人机按照所述调整后的目标路径飞行至所述待采集位置，以采集所述待采集位置的农作物图像； 所述根据所述目标路径的航程对所述交汇路径进行调整，以得到调整后的目标路径包括： 确定每个目标无人机的交汇路径的交汇起始位置和交汇终点位置； 针对每个目标无人机，确定所述交汇起始位置和所述交汇终点位置之间的所述目标无人机的转弯半径； 根据所述转弯半径确定每个目标无人机从所述交汇起始位置至所述交汇终点位置的多个参考航迹； 针对所述目标路径的航程大于预设航程阈值的目标无人机，将多个参考航迹中航程最短的参考航迹调整所述交汇路径，得到所述目标无人机调整后的目标路径； 针对所述目标路径的航程小于或等于预设航程阈值的目标无人机，将多个参考航迹中航程最长的参考航迹调整所述交汇路径，得到所述目标无人机调整后的目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中联智慧农业股份有限公司，其通讯地址为：241070 安徽省芜湖市三山区峨溪路16号(申报承诺)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。