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龙图腾网获悉航天科工火箭技术有限公司申请的专利一种可回收运载火箭落点控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731687.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种可回收运载火箭落点控制方法是由杨跃;岳小飞;黎桪;唐梦莹;朱佩婕;可钊;龚习;刘岳设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可回收运载火箭落点控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可回收运载火箭落点控制方法，包括陆前开机控制、着陆前高度控制、着陆前水平位置控制、着陆前关机控制；陆前开机控制是基于落点坐标系进行迭代计算，若计算到vyfsi不大于零，则进行下一次迭代；当计算到vyfsi大于零时，判断当前yfsi是否小于零，若是，则发动机开机；否则，发动机不开机；结束迭代；着陆前高度控制是通过迭代计算，计算得到vyfsi大于零或yfsi小于零时，判断vyfsi是否小于vmx，若是，则结束迭代；若否，对目标视加速度则进行更新；基于目标视加速度Wax,j+1调整发动机推力，然后进行下一次迭代计算。本方法中控制指令计算量较小，制导回路稳定性高，具有较高的工程应用价值。

本发明授权一种可回收运载火箭落点控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可回收运载火箭落点控制方法，其特征在于，包括 着陆前开机控制：建立落点坐标系，基于落点坐标系进行迭代计算，若计算到vyfsi不大于零，则进行下一次迭代；当计算到vyfsi大于零时，判断当前yfsi是否小于零，若是，则发动机开机；否则，发动机不开机；结束迭代； vyfsi为火箭在落点坐标系y轴方向的速度，yfsi为火箭在落点坐标系y轴方向的高度；落点坐标系y轴垂直于火箭发射方向，指向天为正； 着陆前高度控制：进行迭代计算，计算得到vyfsi大于零或yfsi小于零时，判断|vyfsi|是否小于vmx，若是，则结束迭代；若否，对目标视加速度则进行如下更新： Wax,j+1为火箭在落点坐标系y轴方向目标视加速度，vmx为速度判断的门限值，kax为视加速度的调整系数； 基于目标视加速度Wax,j+1调整发动机推力，然后进行下一次迭代计算； 着陆前水平位置控制； 着陆前关机控制：按照着陆前高度控制的递推结果进行判断，设Tdelay为发动机关机后效延时，当迭代结束后，若当前时间Ti小于Tdelay，则发动机关机，否则继续进行着陆前高度控制。

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