广东拓斯达科技股份有限公司龙应宝获国家专利权
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龙图腾网获悉广东拓斯达科技股份有限公司申请的专利一种多轴机械手启动时间规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816464B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737262.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多轴机械手启动时间规划方法、装置、设备及介质是由龙应宝;王亚平;王志成设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多轴机械手启动时间规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴机械手启动时间规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据机械手目标位置坐标及机械手起点位置坐标确定机械手各轴运动参数；设置机械手各轴启动时间策略；其中，所述各轴启动时间策略为任意一轴启动时刻为0；其余各轴启动时刻为前一轴运动结束时刻前任一时刻点；其余各轴启动时刻依次排布；根据所述各轴运动参数及所述各轴启动时间策略确定不同启动时刻下的节省能量；根据所述不同启动时刻下的节省能量确定各轴最优启动时间。本方案通过规划各轴启动时间达到节省能量最优的效果。
本发明授权一种多轴机械手启动时间规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多轴机械手启动时间规划方法，其特征在于，包括： 根据机械手目标位置坐标及机械手起点位置坐标确定机械手各轴运动参数； 设置机械手各轴启动时间策略；其中，所述各轴启动时间策略为任意一轴启动时刻为0；其余各轴启动时刻为前一轴运动结束时刻前任一时刻点；其余各轴启动时间依次排布； 根据所述各轴运动参数及所述各轴启动时间策略确定不同启动时刻下的节省能量； 根据所述不同启动时刻下的节省能量确定各轴最优启动时间； 根据所述各轴运动参数及所述各轴启动时间策略确定不同启动时刻下的节省能量，包括： 根据所述各轴运动参数确定当前时刻下各轴处于加速状态还是减速状态； 根据各轴加速状态及所述各轴启动时间策略确定当前时刻下的电能损耗功率； 根据各轴减速状态及所述各轴启动时间策略确定当前时刻下的电能制动回收功率； 根据当前时刻下的电能损耗功率、当前时刻下的电能制动回收功率及各轴运动结束时长确定不同启动时刻下的节省能量。
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