中山大学张捷获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种仿生的张拉整体结构模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175599B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310005606.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿生的张拉整体结构模块是由张捷;史俊豪;王吉;林堉垦;刘健豪;黄俊海;吴嘉宁设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生的张拉整体结构模块在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种仿生的张拉整体结构模块。包括伸缩件和斜向连杆；两伸缩件相对布置，两伸缩件的相对两侧均活动连接有两斜向连杆，同侧的两斜向连杆交叉布置；伸缩件包括伸缩杆、固定连杆和连接件；两伸缩杆相对布置，两固定连杆沿垂直于伸缩杆方向相对布置，任意伸缩杆的端面与相邻的固定连杆的端面间连接固定有连接件；连接件活动连接斜向连杆；伸缩件用于进行档位式伸缩，以使得张拉整体结构模块形成不同的构型，且多个仿生的张拉整体结构模块用于相互连接为依次减小的机械臂结构。本发明通过伸缩件与斜向连杆的配合，实现了仿生的张拉整体结构模块的同源相似模块之间的构型变换。
本发明授权一种仿生的张拉整体结构模块在权利要求书中公布了：1.一种仿生的张拉整体结构模块，其特征在于， 包括伸缩件和斜向连杆； 两所述伸缩件相对布置，两所述伸缩件的相对两侧均活动连接有两所述斜向连杆，同侧的两所述斜向连杆交叉布置； 所述伸缩件包括伸缩杆、固定连杆和连接件； 两所述伸缩杆相对布置，两所述固定连杆沿垂直于所述伸缩杆方向相对布置，任意所述伸缩杆的端面与相邻的所述固定连杆的端面间连接固定有所述连接件；所述连接件活动连接所述斜向连杆； 所述伸缩件用于进行档位式伸缩，以使得所述张拉整体结构模块形成不同的构型，且多个所述仿生的张拉整体结构模块用于相互连接为依次减小的机械臂结构。
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