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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310019397.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法是由颜文俊;路正东;熊奎翔;陆臣斌;李东辉设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法。在已经得到螺栓于深度相机坐标系下的三维模型情况下，先在螺栓三维模型周边取四个点；准备标定板，用深度相机和可见光相机拍摄标定板得到标定图片深度图和可见光图；用张正友标定法对标定图片进行处理，去除误差较大的图片，选择畸变参数对标定结果进行畸变矫正，得到相机内参矩阵和相机间外参矩阵；通过相机外参矩阵将点坐标从深度相机坐标系转换到可见光相机坐标系下，利用可见光相机内参矩阵将点映射到图像像素坐标系下，最后取四个点组成四边形的最小外接矩形提取出目标掩码。本方法可以有效避免直接在可见光图像中提取目标螺栓掩码时受到背景干扰。

本发明授权一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于张正友标定法的深度相机和可见光相机坐标系映射方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）固定深度相机和可见光相机，拍摄标定板得到标定图片；对标定图片利用张正友标定法进行标定，同时剔除重投影误差较大的标定图片； 2）对步骤1）的标定结果进行畸变矫正，导出深度相机和可见光相机的内参矩阵和相机间外参矩阵并进行转置，最终得到可见光相机坐标系到图像坐标系转换矩阵以及深度相机坐标系至可见光相机坐标系转换矩阵； 3）在深度相机坐标系下提取螺栓三维模型周围的四个点，获得四个点的坐标值； 所述步骤3）具体为：在深度相机坐标系下提取螺栓三维模型中所有点的X坐标中值，然后分别对X坐标中值加减螺栓半径值r；提取螺栓三维模型中所有点Y坐标的最大值和最小值；提取螺栓三维模型中所有点的Z坐标的平均值，从而得到螺栓周围四个点的坐标值； 4）将步骤3）中获得的四个点的坐标从深度相机坐标系下映射到可见光相机坐标系下，得到可见光相机坐标系下四个点的坐标； 所述步骤4）具体为：将步骤3）中得到的四个点的坐标修正为齐次坐标向量，通过深度相机与可见光相机相机间外参矩阵转换,得到在可见光相机坐标系下的坐标齐次向量； 5）将可见光相机坐标系下四个点的坐标利用可见光相机内参矩阵映射到螺栓可见光图像上，从可见光相机坐标系转换到图像坐标系，最终转换到像素坐标系，得到四个点的像素坐标； 所述步骤5）具体为：将四个坐标点的坐标齐次向量通过可见光相机内参矩阵映射，得到相机图像坐标系下的坐标齐次向量，修正Z坐标值，得到相机像素坐标系下坐标齐次向量，从坐标向量取出可见光图像中螺栓周围点像素坐标； 6）根据四个点的像素坐标组成四边形的最小外接矩形并截取图片得到螺栓掩码，完成螺栓在坐标系映射； 所述步骤6）具体为：对四个点的像素坐标进行分析，分别取横纵坐标的最大最小值，并向外扩展像素值，得到四个点的外接矩形，截取矩形图像得到螺栓掩码，完成螺栓在坐标系映射。

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