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龙图腾网获悉武汉海默机器人有限公司申请的专利一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310078638.6，技术领域涉及：B65C9/26；该发明授权一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法是由王汀;张建华;陈治;夏杨;龚泽雄设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法，该装置包括抓手、转台和移动机器人；抓手包括外壳体，外壳体上集成有定位相机、铭牌识别相机以及贴标器；定位相机用于识别铭牌以及定位铭牌位置；铭牌识别相机用于识别铭牌内容以获取厂家信息；贴标器用于吸附和粘贴铭牌贴纸；转台用于带动电力变压器旋转；移动机器人用于带动抓手移动，以使贴标器吸附和粘贴铭牌贴纸。本发明可以快速找出各种规格变压器上的铭牌位置，准确的识别出铭牌的内容，将厂家信息自动抹掉，通过抓手精确将打印出的贴纸覆盖在铭牌上，最终达到自动贴标的目的，提高了变压器贴标的效率，其投入使用既可降低人力成本，又能提高生产效率，还杜绝了混检的人为干预。

本发明授权一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电力变压器自动贴标的装置，其特征在于，该装置包括抓手、转台、打印机和移动机器人；其中： 抓手包括外壳体，外壳体上集成有定位相机、铭牌识别相机以及贴标器；定位相机用于识别电力变压器上的铭牌以及定位铭牌位置；铭牌识别相机用于识别铭牌内容以获取厂家信息；贴标器用于吸附和粘贴铭牌贴纸； 转台用于带动电力变压器旋转，使电力变压器上的铭牌正对定位相机、铭牌识别相机以及贴标器； 打印机用于打印铭牌贴纸； 移动机器人用于带动抓手移动，以使贴标器吸附和粘贴铭牌贴纸； 利用该装置实现的用于电力变压器自动贴标的方法，包括以下步骤： 电力变压器置于转台上，移动机器人带动抓手移动至转台旁； 转台带动电力变压器旋转，同时定位相机通过铭牌四角的特征点开始寻找铭牌； 定位相机寻找到铭牌后，转台开始小角度旋转以使铭牌正对定位相机、铭牌识别相机以及贴标器； 移动机器人移动至铭牌识别位，铭牌识别相机进行铭牌内容识别以获取厂家信息； 获取厂家信息后，移动机器人移动至打印位，打印机打印铭牌贴纸，铭牌贴纸与厂家信息一一对应； 移动机器人的贴标器吸附铭牌贴纸并移动至贴标位，粘贴铭牌贴纸；转台等待下一电力变压器到达； 其中，定位相机计算图像中铭牌上特征点的偏移量，得到单个像素对应的现实距离，即像素当量；已知照片中特征点的偏移量与定位相机和铭牌间的距离成反比，通过大量实际采集的特征点偏移量和铭牌与相机的距离对应关系的数据，拟合成数学方程，进而通过特征点的偏移量来得到铭牌相对于相机的距离；再通过计算铭牌的特征点距离图像十字中心的横向和纵向的像素点数量，像素点数量乘上像素当量得到相机中心离铭牌特征点的横向和纵向的实际距离，从而得到铭牌的空间坐标。

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