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龙图腾网获悉深圳市安健科技股份有限公司申请的专利一种DR设备的位置控制方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090965.3，技术领域涉及：A61B6/00；该发明授权一种DR设备的位置控制方法及终端是由陶地状;陶江波;周勇波设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种DR设备的位置控制方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开一种DR设备的位置控制方法及终端，对DR设备中的主动运动装置和跟随运动装置进行负载差异矫正，得到特征系数；接收所述主动运动装置的开始运动信息，并根据所述开始运动信息定时获取所述主动运动装置的位置信息；对所述位置信息进行分段处理，得到运动参数，并基于所述特征系数对所述运动参数进行线性处理，得到处理后的运动参数；基于所述处理后的运动参数发送运动指令至所述跟随运动装置，只要DR设备其中一个装置运动，另一装置即可准确跟随运动，以此完成DR设备中球管和平板的自动摆位对中，可快速实现对病灶或感兴趣部位的拍摄，降低了操作难度，从而有效提高拍摄效率。

本发明授权一种DR设备的位置控制方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种DR设备的位置控制方法，其特征在于，包括步骤： 对DR设备中的主动运动装置和跟随运动装置进行负载差异矫正，得到特征系数； 接收所述主动运动装置的开始运动信息，并根据所述开始运动信息定时获取所述主动运动装置的位置信息； 对所述位置信息进行分段处理，得到运动参数，并基于所述特征系数对所述运动参数进行线性处理，得到处理后的运动参数； 基于所述处理后的运动参数发送运动指令至所述跟随运动装置； 所述对DR设备中的主动运动装置和跟随运动装置进行负载差异矫正，得到特征系数包括： 将相同的驱动信号分别发送至DR设备中的主动运动装置和跟随运动装置； 接收与所述主动运动装置对应的第一运动完成信息以及与所述跟随运动装置对应的第二运动完成信息，所述第一运动完成信息包括所述主动运动装置的运动时间，所述第二运动完成信息包括所述跟随运动装置的运动时间； 根据所述主动运动装置的运动时间和所述跟随运动装置的运动时间计算特征系数，包括： k=t1t2； 式中，k表示所述特征系数，t1表示所述主动运动装置的运动时间，t2表示所述跟随运动装置的运动时间； 所述根据所述开始运动信息定时获取所述主动运动装置的位置信息包括： 根据所述开始运动信息按照预设时间间隔获取所述主动运动装置的位置信息，并将所述位置信息保存至位置缓存区； 所述对所述位置信息进行分段处理，得到运动参数包括： 按照预设时间单位从所述位置缓存区中依次获取多个位置信息； 从所述多个位置信息中随机抽取预设个数的目标位置信息； 使用速度计算公式和加速度计算公式依次计算每一所述目标位置信息对应的速度和加速度； 将每一所述目标位置信息对应的速度和加速度确定为每一所述目标位置信息对应的运动参数； 所述基于所述处理后的运动参数发送运动指令至所述跟随运动装置之后还包括： 判断所述主动运动装置是否停止运动，若否，则返回执行所述按照预设时间单位从所述位置缓存区中依次获取多个位置信息步骤，若是，则根据所述位置缓存区中位置信息与预设时间单元的关系使用位置式PID控制算法对所述跟随运动装置进行控制； 所述根据所述位置缓存区中位置信息与预设时间单元的关系使用位置式PID控制算法对所述跟随运动装置进行控制包括： 从所述位置缓存区中获取未满足所述预设时间单元的位置信息； 根据所述未满足所述预设时间单元的位置信息使用位置式PID控制算法对所述跟随运动装置进行控制。

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