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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种室内定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072040.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备是由严素清;伍春萍;罗笑南;邓洪高;纪元法;肖建明;孙安青;陈辉金设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请适用于室内定位领域，提供了一种室内定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备。方法包括：接收移动终端采集的超声波信号和IMU采集的惯性数据；对超声波信号和惯性数据进行滤波处理；根据滤波处理后的超声波信号，采用基于声信号的CHAN算法进行多次定位获取移动终端的初始位置；利用前两步或两步以上的步长估计当前步的步长；根据滤波处理后的惯性数据对不同移动终端的航向角漂移和静态飘移进行修正，得到校正后当前步前进的方向；根据移动终端的前一步的位置、估计的当前步长和校正后当前步前进的方向进行融合定位估计移动终端当前的位置。本申请对于不同的移动终端和场景具有很大的通用性和灵活性，它与移动终端兼容，成本低，精度高。

本发明授权一种室内定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S101、接收移动终端采集的超声波信号和惯性测量单元IMU采集的惯性数据； S102、对超声波信号和惯性数据进行滤波处理； S103、根据滤波处理后的超声波信号，采用基于声信号的CHAN算法进行多次定位获取移动终端的初始位置； S104、利用前两步或两步以上的步长估计当前步的步长； S105、根据滤波处理后的惯性数据对不同移动终端的航向角漂移和静态飘移进行修正，得到校正后当前步前进的方向； S106、根据移动终端的前一步的位置、估计的当前步长和校正后当前步前进的方向进行融合定位估计移动终端当前的位置； 所述利用前两步的步长估计当前步的步长具体包括以下步骤： 通过公式1估计当前第m步的步长Lm； 其中，Lm-2是第m-2步的步长，Lm-1是第m-1步的步长，m是指当前的步数，[e1,e2,e3]是权重向量，Bias是不同移动终端在静止状态下测量的偏移误差，由经验值获得，K是模型参数，由经验值获得，和分别是第m步中加速度的峰值和加速度的谷值，Comp是不同移动终端在静止时测得的加速度计补偿； S105具体包括以下步骤： 在航向角修正算法中通过公式3对不同移动终端的航向角漂移和静态飘移进行修正，得到校正后第m步前进的方向θm； θm＝θmeas+θ′+θdrift3 其中，θm表示校正后第m步前进的方向，θmeas是移动终端的惯性测量单元测量得到的惯性数据处理后的最优航向角，θ′是不同移动终端的校正角度，θdrift是移动终端静止时测量的方向角补偿误差； 所述权重向量是利用动态估计，具体包括以下步骤： 对前两步的权重向量再进行分配，经过多次实验，得到最大权重因子Emax； 如果权重向量e1大于最大权重因子Emax，则假设权重W等于权重向量e1减去最大权重因子Emax之差，即W＝e1-Emax，然后更新权重向量[e1,e2,e3]：

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