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龙图腾网获悉万勋科技(深圳)有限公司申请的专利视觉定位方法、机器人的控制方法、相关设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310130923.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权视觉定位方法、机器人的控制方法、相关设备及介质是由王琳;李若男设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉定位方法、机器人的控制方法、相关设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于机器视觉领域，提供了一种视觉定位方法、机器人的控制方法、相关设备及介质，该视觉定位方法包括：通过视觉传感器采集数据流，所述数据流包括RGB图像、深度图像和点云，所述数据流中包括待定位的目标物体的数据；根据所述RGB图像和所述深度图像，从所述点云中确定所述目标物体对应的目标点云；根据所述目标点云，确定所述目标物体的质心和主方向；根据所述质心和所述主方向，对所述目标物体进行定位。通过上述方法，能够降低视觉定位的难度，提高视觉定位的准确度。

本发明授权视觉定位方法、机器人的控制方法、相关设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 通过视觉传感器采集数据流，所述数据流包括RGB图像、深度图像和点云，所述数据流中包括待定位的目标物体的数据； 根据所述RGB图像和所述深度图像，从所述点云中确定所述目标物体对应的目标点云； 根据所述目标点云，确定所述目标物体的质心和主方向； 根据所述质心和所述主方向，对所述目标物体进行定位； 所述根据所述RGB图像和所述深度图像，从所述点云中确定所述目标物体对应的目标点云，包括： 根据所述RGB图像和所述点云，确定重排点云，所述重排点云的形状与所述RGB图像的形状一致； 从所述RGB图像中确定至少一个待检测物体框； 从所述重排点云中确定所述待检测物体框对应的待检测点云框； 确定所述待检测点云框对应的平均深度值，所述平均深度值为所述待检测点云框中深度值不为零的各个像素点的深度值的平均值； 将所述平均深度值处于预设范围内的所述待检测点云框作为中间点云框； 若只存在一个所述中间点云框，则确定所述中间点云框为所述目标点云框；或，若存在多个所述中间点云框，则根据成像质量从多个所述中间点云框中确定所述目标点云框； 将所述目标点云框中的点云作为所述目标点云； 所述成像质量通过成像比例和成像均匀度进行表征，所述根据成像质量从多个所述中间点云框中确定所述目标点云框，包括： 将所述中间点云框中深度值不为零的像素点所占的比例作为所述成像比例； 对所述中间点云框中的像素点进行聚类，得到所述中间点云框中多个像素点对应的类别数量，所述类别数量用于表征所述成像均匀度； 将所述成像比例大于预设阈值且所述类别数量小于预设数值的所述中间点云框确定为所述目标点云框。

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