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龙图腾网获悉彩虹(合肥)液晶玻璃有限公司申请的专利玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310108261.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法是由王颖;程肇琦设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法在说明书摘要公布了：本发明提供玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，包括S1、取板初始位置示教：S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节：S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节：S5、取板转运。本发明机械手控制取板手臂先动作至标准初始位置，此时，对待取玻璃片进行检测，判断是否需要偏移补偿，若需要，则通过补偿动作的方式，使取板手臂调整至正对待取玻璃片且两者中心重合，如此，取板手臂便可精准、牢固的吸附玻璃片，不会出现重心不稳、表面擦伤情况。

本发明授权玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法在权利要求书中公布了：1.玻璃片转运机械手高精度补偿转运方法，其特征在于：所述补偿转运方法包括如下步骤： S1、取板初始位置示教： S1.1、将标准玻璃片置于输送带的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入输送带取板的初始动作参数； S1.2、将标准玻璃片置于托架的取料位，工人操控调整取板手臂至标准初始位置，录入托架取板的初始动作参数； S2、选择当前机械手的待取玻璃片上料方式，若为输送带上料则进入S3，若为托架上料则进入S4： S3、输送带状态下，取板手臂初始位置调节： S3.1、输送带输送待取玻璃片至取料位； S3.2、机械手按照初始动作参数执行，使取板手臂调整至标准初始位置； S3.3、取板手臂处的平面状态采集元件采集待取玻璃片的平面信息； S3.4、主控平台根据平面信息确定待取玻璃片与标准玻璃片的X方向偏移值Xa、Y方向偏移值Ya和角度偏移值θa； S3.5、判断Xa、Ya、θa是否在合格范围内： 是，则取板手臂正对待取玻璃片，无需补偿，进入S5； 否，则当前取板手臂的位置不合格，需要进行补偿，进入下一步： S3.6、机械手按照偏移值执行补偿，使取板手臂正对待取玻璃片；进入S5； S4、托架状态下，取板手臂初始位置调节： 托架将待取玻璃片运至取料位； 主翻转电机驱动取板手臂转动至朝向待取玻璃片； 竖向角度调节电机调整取板手臂处的四个吸盘与待取玻璃片的实时距离与标准距离相同； 重复S3.2-S3.6； S5、取板转运： 主驱动杆驱动取板手臂靠近待取玻璃片，四个吸盘工作吸附待取玻璃片； 机械手按照复位程序控制取板手臂复位至下料状态，使玻璃片正对置于下一工序上料端； 将玻璃片置于下一工序。

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