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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126358.8，技术领域涉及：B24B9/04；该发明授权辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统是由王霄腾;姚浩;戴熙礼;康俊贤;李肖;崔建平;蒲英钊设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统，该方法通过预先构建辙叉翼轨打磨数据库，在实际打磨前只需扫描识别出待打磨辙叉铸件的类型，即可从辙叉翼轨打磨数据库中自动匹配得到相应的打磨曲面横截面轨迹函数，再按照对应的轨迹函数进行打磨，全程自动打磨，无需人工干预，省去了人工示教编程过程，大大提高了工作效率，并且可以适用于不同类型、不同尺寸的辙叉铸件打磨。同时，在正式打磨之前，通过扫描获得打磨轨迹上若干个点的杂质厚度，并根据最大杂质厚度并计算本次打磨的最小作用力，进而确定补偿打磨作用力，可以有效地避免打磨不到位的情况，并且每条打磨轨迹均采用针对性的打磨作用力，同时提高了打磨精度和打磨效率。

本发明授权辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种辙叉铸件的机器人自动打磨方法，其特征在于，包括以下内容： 建立辙叉翼轨打磨数据库，辙叉翼轨打磨数据库中存储有不同类型辙叉翼轨模型的打磨曲面横截面的轨迹函数； 识别待打磨辙叉铸件的类型，并根据识别结果从辙叉翼轨打磨数据库提取出对应的轨迹函数； 控制机器人将扫描装置移动至打磨起始点的正上方，并驱动打磨工具按照提取出来的轨迹函数移动，在移动过程中通过扫描装置测量打磨轨迹上若干个点的杂质厚度； 基于最大杂质厚度计算本次打磨的最小作用力，并根据最小作用力确定力控装置的补偿打磨作用力； 控制机器人将打磨旋转轴移动至打磨起始点开始打磨； 在扫描测量得到打磨轨迹上若干个点的杂质厚度后还包括以下内容： 对若干个点的杂质厚度数据进行清洗； 所述对若干个点的杂质厚度数据进行清洗的过程具体为： 将每个点的杂质厚度与预设杂质厚度阈值进行比较，若某个点的杂质厚度高于预设杂质厚度阈值，则剔除该点的杂质厚度数据； 从剩余点的杂质厚度数据中筛选出最大杂质厚度，并采用面积占比法判断最大杂质厚度所在点是否为毛刺，若判定为毛刺，则剔除该点数据后继续判断，直至判定出最大杂质厚度所在点为非毛刺。

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