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龙图腾网获悉江苏佼燕船舶设备有限公司申请的专利一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127505.3，技术领域涉及：B63B43/14；该发明授权一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法是由彭德兴;任才龙;杨纪平;江佳设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法，主要应用于海上船舶安全领域，可搭载在救助艇、救生艇和一些有特殊要求的小艇上。本发明基于船体运动学原理分析辨识船体横摇姿态变化规律，建立船舶姿态预测模型，能够在复杂的海上环境上快速、准确、合理的预测一定时间段内船舶姿态变化趋势，并判断其是否有倾覆风险，对于有倾覆风险的横摇冲击提前作出动作，触发船体两侧的自扶正气囊展开，避免船体倾覆，减少人员伤害和财产损失。

本发明授权一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态拟合预测的船舶防倾覆自扶正控制方法，其特征在于包含以下步骤： 步骤100：基于船体运动学和动力学方程建立船体横摇姿态预测模型； 步骤200：由姿态传感器采集船体实时姿态数据和惯性数据，以一段时间内的先验冲击数据为输入，带入步骤100中的船体横摇姿态预测模型计算得到船体横摇状态特征参数数据集作为结果；所述的特征参数数据集中的元素包括船型的横摇特征频率和船型的摆动幅值衰减系数； 步骤300：以步骤200中的特征参数数据集为输入，基于最小二乘法线性拟合模型估算船体横摇状态特征参数与速度的多项式拟合关系，根据当前速度估算符合当前环境参数的最优船体横摇状态特征参数，得到调整后的船体横摇姿态预测模型； 步骤400：将姿态传感器数据输入调整后的船体横摇姿态预测模型，计算得到船体横摇姿态变化曲线； 根据曲线峰值判断是否有倾覆风险，对于有倾覆风险的横摇冲击提前作出动作，触发船体两侧的自扶正气囊展开，避免船体倾覆； 步骤500：当剧烈冲击导致船体倾覆或者防倾覆自扶正控制系统未有效阻止船体倾覆而导致船体翻转90度且无法依靠回转力臂扶正船体时，达到一定时间累计，防倾覆自扶正控制系统将会依次触发左右自扶正气囊展开保证倾覆船体逐步回正； 步骤100中的所述的船体横摇姿态预测模型是指海上船舶受冲击后有阻尼状态下的周期横摇运动模型，基于该模型的时域姿态预测方程组如下： 其中船体转动力矩为Mf，船体横摇姿态角度为θ，船体转动力矩生成比例因子为K，船体转动惯量为J，船体转动角速度为w，船体角动量为L，船体重力为Mg，船体重心作用力臂为R，船体转动力矩为Mf、船体横摇姿态角度为θ，初始时刻的角度为θ0，初始时刻的角速度为w0，Nγ为时正弦函数与正比例函数的近似系数，σ为船型的摆动幅值衰减系数，t为时间，AT为摆动特征幅值，wT为船型的横摇特征频率。

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