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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利全方位操作灵巧机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267554.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权全方位操作灵巧机械手是由叶长龙;李怀勇;贾容典设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本全方位操作灵巧机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全方位操作灵巧机械手，包括轮指操作模块Ⅱ、驱使轮指操作模块Ⅱ位移、转动和拾取动作的位姿变胞模块Ⅰ以及适应传动轮指操作模块Ⅱ与位姿变胞模块Ⅰ之间同步动作的连接机构Ⅲ；N个轮指操作模块Ⅱ呈圆周阵列或相对设置地安装在位姿变胞模块Ⅰ与连接机构Ⅲ组成的驱动系统上。本发明的全方位操作灵巧机械手实现了多个自由度的解耦运动，降低了控制难度并简化了操作系统；通过变胞机构改变轮的空间排布形式，进而实现对平面物体、柔性面、圆柱体、方形体和球体等多种物体的抓取，针对不同物体可切换不同变胞模式提高操作成功率；应用轮组运动的非完整约束特性完成类似于人手搓捻动作，对被抓取物体多个自由度的手内灵巧操作。

本发明授权全方位操作灵巧机械手在权利要求书中公布了：1.一种全方位操作灵巧机械手，其特征在于：包括轮指操作模块Ⅱ、驱使轮指操作模块Ⅱ位移、转动和拾取动作的位姿变胞模块Ⅰ以及适应传动轮指操作模块Ⅱ与位姿变胞模块Ⅰ之间同步动作的连接机构Ⅲ；N个轮指操作模块Ⅱ呈圆周阵列或相对设置地安装在位姿变胞模块Ⅰ与连接机构Ⅲ组成的驱动系统上，驱动系统驱动N个所述轮指操作模块Ⅱ进行收拢状态、展开状态以及抓捕状态之间的切换，位姿变胞模块Ⅰ一端设置可更换的转接件适应与不同型号机械臂之间的安装； 所述位姿变胞模块Ⅰ包括结构框架一以及安装于结构框架一的伸缩机构及变胞机构，所述伸缩机构与结构框架一构成移动副；所述变胞机构包括上、下两组滑块摆杆机构，每组滑块摆杆机构均包括一个滑块和N个摆转副，所述滑块往复移动带动N个摆转副具有相同的角位移量； 所述位姿变胞模块Ⅰ还包括舵机一、舵机二和舵机三，所述舵机一通过齿轮副和丝杠副将舵机一的回转运动转换成伸缩机构的往复移动；所述舵机二和舵机三通过丝杠副分别控制两个滑块往复移动； 轮指操作模块Ⅱ包括结构框架二、设置在结构框架二一端内侧的轮指机构以及与轮指机构位置相适应的弹簧悬挂机构，每个轮指机构安装有两个麦克纳姆轮，每个轮指机构分别与结构框架二构成摆转副；所述弹簧悬挂机构两端分别与轮指机构和结构框架二构成摆转副。

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