华中科技大学郎丰天获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295351B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281212.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法和系统是由郎丰天;贾浩;袁子康;杨欣设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法和系统，方法包括获取当前帧与关键帧之间的像素对应关系；利用高频相机获取预设时间段内的图像帧，对图像帧进行处理获取图像帧的初始位姿，根据对应关系将初始位姿优化为第一优化位姿；将图像帧划分为关键帧和非关键帧，根据重投影误差将图像帧的第一优化位姿优化为第二优化位姿，并对关键帧的第二优化位姿进行多帧联合优化，形成关键帧的第三优化位姿；将非关键帧的第二优化位姿与关键帧的第三优化位姿进行集成，生成视觉位姿；将低频雷达与高频相机频率对齐，获取与高频相机相同频率的重组雷达点云，将视觉位姿作为雷达的输入位姿对重组雷达点云进行残差约束，输出最终位姿和地图。
本发明授权一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合半直接视觉和雷达里程计的建图方法，其特征在于，包括： 获取当前帧与关键帧之间的像素对应关系； 利用高频相机获取预设时间段内的所有图像帧，对所述图像帧进行处理获取图像帧对应的初始位姿，并根据所述像素对应关系将所述初始位姿优化为第一优化位姿； 将图像帧划分为关键帧和非关键帧，根据重投影误差将图像帧的第一优化位姿优化为第二优化位姿，并对关键帧的第二优化位姿进行多帧联合优化，形成关键帧的第三优化位姿； 将非关键帧的第二优化位姿与关键帧的第三优化位姿进行集成，生成视觉位姿； 根据视觉位姿的频率将低频雷达与高频相机频率对齐，获取与高频相机相同频率的重组雷达点云，并将视觉位姿作为雷达的输入位姿对所述重组雷达点云进行残差约束，以输出最终位姿和地图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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