华中科技大学张钧获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303296.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪的方法和系统是由张钧;晏小璟;刘小茂设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法，属于自动化制导技术领域。基于无迹卡尔曼滤波的目标视线跟踪问题中，必须满足系统中的噪声是高斯白噪声的要求，而实际噪声数据中一般含有趋势项，不满足这种要求。为此，本发明提出了一种使用ClampedB样条函数去除量测方程噪声的趋势项，从而将无迹卡尔曼滤波视线跟踪系统中量测方程噪声白化的算法。仿真结果表明，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法的位置偏差小于1.0m。与直接用无迹卡尔曼滤波算法相比，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法在非高斯白噪声系统中的滤波结果鲁棒性更好，并且有着更高的滤波精度。
本发明授权基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于去趋势项的UKF视线跟踪方法，其特征在于，包括： S1.获得基于UKF视线跟踪的量测方程噪声序列； S2.通过ClampedB样条函数对量测方程噪声均值序列进行拟合，去除其中的趋势项；其中，所述ClampedB样条函数的节点序列非均匀，按照以下过程确定： 将量测方程噪声均值序列作为控制点，计算每个控制点的尖锐指标和陡峭指标；利用尖锐指标和陡峭指标中较大值组成新的序列，对新的序列进行归一化处理后，与控制点序列首尾之间需要设置的节点数相乘，得到相邻控制点之间设置的节点数指标；所述尖锐指标表示曲线的尖锐程度，取值越小表示曲线越光滑，取值越大表示曲线越尖锐；陡峭指标表示曲线的陡峭程度，取值越小表示曲线越平缓，取值越大表示曲线越陡峭； 根据相邻控制点之间设置的节点数指标确定节点序列。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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