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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310322431.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法是由金心宇;林祉谦;孙斌;刘而云;金昀程设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉技术领域，具体是涉及V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测方法，先将点云图像转换为鸟瞰图送入点云特征提取模块，然后将基础设施端的当前帧特征发送到车辆端，车辆端结合收到的当前帧与之前保存的k‑1帧特征数据通过基于运动趋势估计的时延补偿模块得到时延误差补偿特征后，使用二次自适应特征融合模块得到融合特征，最后通过3D目标及速度检测头得到目标框和速度预测。本发明解决由于车端和基础设施端之间的传输时延带来的融合检测误差，实现了在时延场景中3D目标检测和速度检测。

本发明授权V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法在权利要求书中公布了：1.V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测方法，其特征在于：时延补偿网络包括点云特征提取模块、基于运动趋势估计的时延补偿模块、自适应特征融合模块和3D目标及速度检测头；利用时延补偿网络进行3D目标及速度检测的过程如下： S1、采集基础设施端和车辆端相同时刻的点云数据，将基础设施端和车辆端的点云数据均转换为鸟瞰图后分别送入点云特征提取模块获得基础设施当前帧特征和车辆当前帧特征其中，t为当前时刻，τ为时延时间； S2、将基础设施当前帧特征发送到车辆端；车辆端将收到的基础设施当前帧特征与保留的前一帧特征数据通过运动趋势估计模块计算两帧间的运动趋势特征Mt-1-τ，并结合历史保存的帧间运动趋势特征序列{Mt-k-τ,Mt-k+1-τ,Mt-k+2-τ,...,Mt-2-τ}通过ConvGRU循环神经网络进行推理获得基础设施当前帧特征的时延补偿特征Mt-τ，其中，k为前k帧数据，t-k-τ为时刻； S3、将时延补偿特征Mt-τ与基础设施当前帧特征送入自适应特征融合模块进行自适应融合得到时延补偿矫正后的基础设施特征然后将时延补偿矫正后的基础设施特征和车辆当前帧特征再送入自适应特征融合模块进行自适应融合得到融合特征 S4、融合特征通过3D目标及速度检测头得到3D目标检测回归框和速度预测。

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