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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于累积和的无人机轨迹欺骗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310374999.5，技术领域涉及：G01S19/21；该发明授权基于累积和的无人机轨迹欺骗方法是由马建峰;宋焕东;孙聪设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于累积和的无人机轨迹欺骗方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于累积和CUSUM的无人机轨迹欺骗方法，属于无人机技术领域，实现步骤为：初始化T0时刻无人机的位置偏差的累积和为零；使无人机跟踪和捕获上真实速度和位置的欺骗信号，n＝1；Tn时刻，使用雷达获取到无人机的真实位置和速度，通过平行四边形法则计算当前时刻的预设位置，并计算其与真实位置的距离，作为当前时刻无人机的位置偏差；计算当前时刻位置偏差的累积和；根据累积和与预设的阈值的大小关系计算欺骗位置和速度；根据欺骗位置和速度生成欺骗信号进行放大转发；通过这种方式可以使当前时刻无人机的的欺骗位置与预设位置的偏差限制在预设的阈值以内，从而规避无人机的飞行控制系统的检测，达到隐蔽性欺骗的要求。

本发明授权基于累积和的无人机轨迹欺骗方法在权利要求书中公布了：1.一种基于累积和的无人机轨迹欺骗方法，其特征在于，包括如下步骤： 1初始化参数： 初始化无人机轨迹欺骗的持续时间包括N个时刻T＝{Tn|0≤nN}，相邻时刻的时间间隔为△t，Tn时刻无人机位置偏差errorn的累积和为Sn，Tn时刻无人机的欺骗位置、真实位置、欺骗速度和真实速度分别为Pn′、Pn、Vn′和Vn，T0时刻无人机的位置偏差的累积和S0＝0，其中N≥2； 2攻击者使无人机跟踪到GPS欺骗信号： 攻击者使用雷达获取无人机T0时刻的真实位置P0和真实速度V0，并将P0、V0分别作为无人机的欺骗位置P0′、欺骗速度V0′，根据P0′和V0′生成GPS欺骗信号后进行放大再转发，对无人机进行GPS欺骗式干扰，使得无人机捕获和跟踪到攻击者GPS欺骗信号，并令n＝1； 3攻击者计算Tn时刻无人机位置偏差的累积和： 3a攻击者使用雷达获取无人机Tn时刻的真实位置Pn、真实速度Vn，并采用平行四边形法则，以无人机Tn-1时刻的真实位置Pn-1到无人机Tn时刻的真实位置Pn的连线，以及无人机Tn-1时刻的真实位置Pn-1到Tn-1时刻欺骗位置Pn-1′的连线分别为邻边，计算无人机Tn时刻的预设轨迹位置Pn″； 3b攻击者将无人机Tn时刻的真实位置Pn与预设轨迹位置Pn″的偏差errorn作为无人机Tn时刻的位置偏差，并判断Sn-10是否成立，若是，根据Tn-1时刻errorn-1的累积和Sn-1、Tn时刻无人机的位置偏差errorn和无人机GPS传感器在△t内的定位误差b，计算Tn时刻errorn的累积和Sn＝Sn-1+errorn-b；否则，根据Tn时刻无人机的位置偏差errorn和无人机GPS传感器在△t内的定位误差b，计算Tn时刻errorn的累积和Sn＝errorn-b； 4判断Sn与预先设置的阈值th是否满足Snth，若是，执行步骤5；否则，令Tn时刻无人机的欺骗速度Vn′＝Vn，欺骗位置Pn′＝Pn，并执行步骤6； 5攻击者计算Tn时刻无人机的欺骗位置Pn′和欺骗速度Vn′： 攻击者根据无人机的真实速度Vn和无人机的真实位置Pn与无人机的欺骗位置Pn′的距离计算Tn时刻无人机的欺骗位置Pn′的坐标，并根据在△t内无人机轨迹上的任意一点Qx,y到Pn的距离与无人机在时间△t内以恒定的真实速度Vn走过的路程的关系，和无人机轨迹上在点Qx,y处切线的斜率，建立关于Pn′和Vn的微分方程，然后对该微分方程进行求解，得到Tn时刻欺骗速度Vn′在无人机机体坐标系的X轴、Y轴和Z轴上的分量Vnx′、Vny′、Vnz′，并执行步骤6，其中： Vnx′＝Vnx 其中，x、y分别表示Tn时刻在△t内无人机轨迹上的任意一点Q的横坐标、纵坐标，|·|表示取模操作； 6获取无人机的欺骗轨迹： 攻击者根据Tn时刻无人机的欺骗位置Pn′和欺骗速度Vn′生成GPS欺骗信号后进行放大再转发，并判断n＝N是否成立，若是，顺次连接N个时刻无人机的欺骗位置，得到无人机的欺骗轨迹；否则，令n＝n+1，并执行步骤3。

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