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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种助行坐倚外骨骼、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393839.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种助行坐倚外骨骼、控制方法是由张浩鲲;高贯斌;李奇;马铭豪;萧涵设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种助行坐倚外骨骼、控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种助行坐倚外骨骼、控制方法，包括腰跨部绑带、大腿机构、小腿机构、足部机构、角度测量机构、控制盒和供电模块；腰跨部绑带两侧安装有一对大腿机构；大腿机构一端内侧安装有角度测量机构，角度测量机构测量的信息传输至控制盒；大腿机构另一端与小腿机构一端连接，小腿机构另一端安装有足部机构；供电模块用于供电；控制盒控制大腿机构、小腿机构实现对应运动模式下的运动。本发明通过位于人体左侧的外骨骼左腿与人体右腿同步运动，位于人体右侧的外骨骼右腿与人体左腿同步运动，能够为人行走提供助力与支撑效果。并且本装置通过髋关节自锁电机的自锁和膝关节限位机构的机械锁定可为人体的倚靠姿态和蹲坐姿态提供支撑。

本发明授权一种助行坐倚外骨骼、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种助行坐倚外骨骼，其特征在于，包括腰跨部绑带（1）、大腿机构（4）、小腿机构（5）、足部机构（6）、角度测量机构（8）、控制盒（7）和供电模块（9）；所述腰跨部绑带（1）两侧安装有一对大腿机构（4）；所述大腿机构（4）一端内侧安装有角度测量机构（8），角度测量机构（8）测量的信息传输至控制盒（7）；所述大腿机构（4）另一端与小腿机构（5）一端连接，所述小腿机构（5）另一端安装有足部机构（6）；所述供电模块（9）用于供电；所述控制盒（7）控制大腿机构（4）、小腿机构（5）实现对应运动模式下的运动； 所述大腿机构（4）包括大腿动力模块、大腿板，所述大腿动力模块包括安装板（16）、髋关节自锁电机（18），所述安装板（16）下端固定角度测量机构（8）中的编码器底座（14），安装板（16）上端与腰跨部绑带（1）铰接，安装板（16）外侧安装髋关节自锁电机（18），髋关节自锁电机（18）传动轴通过髋关节电机联轴器（31）安装大腿板； 所述小腿机构（5）包括小腿动力模块、小腿板，所述小腿动力模块包括膝关节电机（21）、限位挡块（22），所述大腿机构（4）另一端安装有膝关节电机（21），所述膝关节电机（21）传动轴的末端安装贯穿限位挡块（22）的膝关节电机联轴器（23），通过膝关节电机联轴器（23）与小腿板一端连接，限位挡块（22）与大腿机构（4）的大腿板固定，小腿板与限位挡块（22）配合，限制小腿机构（5）向前摆动最大角度为α°，向后摆动最大角度为β°； 所述助行坐倚外骨骼的控制方法包括三种运动模式至少之一； 第一运动模式，用于为穿戴者提供行走助力； 第二运动模式，为穿戴者坐姿姿态提供支撑； 第三运动模式，为穿戴者倚靠姿态提供支撑； 所述第一运动模式下，位于人体左侧的外骨骼左腿（3）与人体右腿同步运动，位于人体右侧的外骨骼右腿（2）与人体左腿同步运动； 所述第二运动模式下，助行坐倚外骨骼为固定姿态：所述小腿机构（5）向前摆动α°，所述大腿机构（4）向后摆动α°； 所述第三运动模式下，助行坐倚外骨骼为固定姿态：所述小腿机构（5）向后摆动β°；所述大腿机构（4）不摆动； 其中，以穿戴者初次保持站立姿势穿戴设备时，磁编码器（15）读取的穿戴者髋关节在人体矢状面上的角度，并设置为零点；以零点作为初始状态进行各运动模式控制； 将穿戴者的行走步态周期划分为四个阶段：穿戴者下肢位于零点前方且向后摆动时，为阶段1；穿戴者下肢位于零点后方且向后摆动时，为阶段2；穿戴者下肢位于零点后方且向前摆动时，为阶段3；穿戴者下肢位于零点前方且向前摆动时，为阶段4； 以穿戴者左侧下肢为例，穿戴者左侧下肢位于零点前方且向后摆动，即处于阶段1时，外骨骼右腿的髋关节自锁电机以左侧磁编码器的实时数据为输入，带动外骨骼右腿与穿戴者左侧下肢同步向后摆动，外骨骼右腿的膝关节电机不转动，小腿机构与大腿机构平行； 穿戴者左侧下肢位于零点后方且向后摆动，即处于阶段2时，外骨骼右腿的髋关节自锁电机以左侧磁编码器的实时数据为输入，带动外骨骼右腿与穿戴者左侧下肢同步向后摆动，小腿机构与大腿机构的夹角为θ°； 穿戴者左侧下肢位于零点后方且向前摆动，即处于阶段3时，外骨骼右腿的髋关节自锁电机以左侧磁编码器的实时数据为输入，带动外骨骼右腿与穿戴者左侧下肢同步向前摆动，小腿机构与大腿机构的夹角为θ°； 穿戴者左侧下肢位于零点前方且向前摆动，即处于阶段4时，外骨骼右腿的髋关节自锁电机以左侧磁编码器的实时数据为输入，带动外骨骼右腿与穿戴者左侧下肢同步向前摆动，小腿机构与大腿机构保持平行。

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