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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法及牙套切割刀具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310416521.4，技术领域涉及：B26D5/00；该发明授权一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法及牙套切割刀具是由黄昆涛;高胜;刘希;舒清元;周雨婷设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法及牙套切割刀具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法及牙套切割刀具，该方法包括：获取隐性牙套的三维切割轨迹点序列；投影至XOY平面并进行平顺处理；将平顺后的切割轨迹点序列分为四段；计算平顺后的切割轨迹点序列中相邻两位置点连线与X轴夹角；设置隐性牙套切割刀具的刀具倾角；根据平顺后的切割轨迹点序列中各位置点对应的夹角计算各位置点的初始姿态，结合各位置点的刀具倾角计算各位置点的姿态Z轴，再结合各位置点对应的夹角计算各位置点的姿态X轴，即得到隐性牙套切割的姿态轨迹。本发明能够解决隐形牙套轨迹线平顺和自动生成牙套轨迹线点序列空间姿态的问题，切割轨迹自动计算，无需任何人工干预，精度和平顺性高。

本发明授权一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法及牙套切割刀具在权利要求书中公布了：1.一种隐性牙套切割的姿态轨迹计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 从隐形牙套模型中获取隐性牙套的三维切割轨迹点序列； 将隐性牙套的三维切割轨迹点序列投影至隐形牙套模型的XOY平面，得到投影后的切割轨迹点序列并进行平顺处理； 将平顺后的切割轨迹点序列分为四段：第一段为左大牙段，第二段为右大牙段，第三段为内侧段，第四段为外侧段； 计算平顺后的切割轨迹点序列中相邻两位置点连线与X轴夹角； 设置隐性牙套切割刀具的刀具倾角，即切割刀具绕位置点初始姿态的x轴旋转的角度；其中，第三段设置第一刀具倾角，第四段设置第二刀具倾角，第二刀具倾角大于第一刀具倾角，第一段和第二段刀具倾角采用平均过渡处理，平顺连接第三段和第四段； 根据平顺后的切割轨迹点序列中各位置点对应的夹角计算各位置点的初始姿态，结合各位置点的刀具倾角计算各位置点的姿态Z轴，再结合各位置点对应的夹角计算各位置点的姿态X轴，即得到隐性牙套切割的姿态轨迹； 其中，设第一刀具倾角为βn，第二刀具倾角为βw；则第一段刀具倾角βi＝ε11，其中ε1＝βn-βw，n1为第一段切割轨迹点序列位置点总数；第二段刀具倾角βi＝ε22，其中ε2＝βn-βw，n2为第二段切割轨迹点序列位置点总数； 根据位置点pi对应的夹角Qi，计算位置点pi初始姿态矩阵Tipi： 根据初始姿态和刀具倾角β，计算位置点pi姿态Z轴Zpi： 根据位置点pi对应的夹角Qi计算位置点pi姿态的X轴Xpi： 根据位置点pi姿态Z轴和X轴求得姿态Y轴； 具体的，第一段每个位置点pi姿态Z轴Zpi如下： 第二段每个位置点pi姿态Z轴Zpi如下： 第三段每个位置点pi姿态Z轴Zpi如下： 第四段每个位置点pi姿态Z轴Zpi如下： 进而计算各位置点的姿态X轴和姿态Y轴。

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