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龙图腾网获悉上海极标企业管理咨询有限公司申请的专利一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310427389.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法是由俞巍设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法，包括以下步骤：现场仓库摄像头画面上有各个库位，每个库位的靠近摄像头一侧为叉车叉入托盘的一侧；旋转图片使得托盘底线水平，提取每个库位的A区域和B区域，叉车叉入位置的长方形区域为A区域，其前面的另一块长方形区域为B区域；针对每个B区域，如果有CANNY算法发现的边缘增加，则认为叉车取货流程开始；设置CANNY算法所使用的核为长条，高度方向的像素为1；针对每个A区域，提取这样的CANNY算法发现的边缘增加；如果大于这个库位设定的标准，则认为是有托盘，即有库存，反之认为没有；本发明通过免除一些方向的边缘的影响，降低误报率，漏报率低，受环境光照的影响低。

本发明授权一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法在权利要求书中公布了：1.一种通过托盘的叉入侧识别库存的视觉算法，其特征在于，包括以下步骤： 1在现场仓库安装固定静止的网络摄像头，摄像头画面上有各个库位，每个库位的靠近摄像头一侧为叉车出入托盘的一侧，下文称叉入侧； 2旋转视频图片，使得托盘叉入侧底线水平，提取每个库位的A区域和B区域；其中，提取每个库位的叉车叉入位置的长方形区域为A区域，A区域前面的另外一块长方形区域为B区域，B区域为叉车臂经过的区域，叉车臂进入库位时，依次经过B区域和A区域； 3针对每个B区域，如果有CANNY算法发现的边缘增加，则认为叉车取货流程开始，系统休息一定周期时长，使叉车完成操作； 4设置CANNY算法所使用的核为长条，其高度方向的像素为1；针对每个A区域，提取这样的CANNY算法发现的边缘的像素的数量的增加；如果大于这个库位设定的标准，则认为是有托盘，即有库存，反之认为没有； 对每个库位获得N+1次结果，并比较其是否与之前的N次相同，若相同，则通过通信发送给AGV叉车协调系统，使AGV叉车来取货；若不同，则不发送。

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