中国人民解放军国防科技大学余立获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482979B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477356.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置是由余立;贺光;王祥科;习业勋;喻煌超;赵述龙;韩鹍;李国鹏设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置。所述方法包括：根据虚拟推力和虚拟控制力矩以及执行器控制指令构建倾转旋翼无人机的控制分配模型；利用解耦控制分配方法对倾转旋翼无人机的控制分配模型进行求解，将求解过程迭代分步进行，得到倾转角度和旋翼转速与控制分配矩阵的关系矩阵；利用旋翼模态下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对控制分配矩阵进行分析，得到摄动参数；在稳定悬停状态下采集虚拟控制量，根据虚拟控制量对拉力常数与重心位置参数进行修正，利用准确的控制分配参数对控制分配矩阵修正，根据修正后的控制分配矩阵求解关系矩阵，得到旋翼转速。采用本方法能够提升控制分配精度与鲁棒性。
本发明授权一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种倾转三旋翼无人机控制分配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取倾转三旋翼无人机的虚拟控制量和执行器控制指令；所述虚拟控制量包括虚拟推力和虚拟控制力矩； 根据所述虚拟推力和虚拟控制力矩以及执行器控制指令构建倾转旋翼无人机的控制分配模型； 利用解耦控制分配方法对所述倾转旋翼无人机的控制分配模型进行求解，将求解过程迭代分步进行，得到倾转角度和旋翼转速与控制分配矩阵的关系矩阵； 根据所述解耦控制分配方法进行控制分配精度影响因素分析，利用旋翼模态下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对所述控制分配矩阵进行分析，得到摄动参数；所述摄动参数包括拉力常数与重心位置参数； 在稳定悬停状态下采集虚拟控制量，根据所述虚拟控制量对所述拉力常数与重心位置参数进行修正，得到准确的控制分配参数； 利用所述准确的控制分配参数对所述控制分配矩阵修正，根据修正后的控制分配矩阵求解所述旋翼转速与控制分配矩阵的关系矩阵，得到旋翼转速。
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