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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310529042.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统是由胡若澜;王哲;江明杰;桑红石设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统，属于激光建图技术领域，所述方法通过对盖革APD激光点云的坐标系进行深度方向上变换，将其变换到相对坐标系下进行配准，削弱深度大数值对姿态估计的主导影响；将当前帧点云直接与相对全局地图进行配准，能够减小配准过程中的累积误差；再将全局地图中的点数保持在预设范围内，以减小计算资源压力，还能够提高配准的精确度，进而实现目标场景稠密的点云建图结果；将增强的点云进行投影变换，最终实现远距离目标稠密的激光成像，由此解决现有的盖革APD激光建图算法远距离成像稀疏的技术问题。

本发明授权一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法，其特征在于，包括： S1：对激光回波信号中当前帧点云所处的绝对激光坐标系进行深度方向上变换，以将所述激光坐标系下的当前帧点云转化为相对激光坐标系下的当前帧点云，从而削弱深度大数值的影响；其中，利用将所述绝对激光坐标系下的当前帧点云的坐标转化为相对激光坐标系下的当前帧点云的坐标，为坐标系深度方向上的变换矩阵，代表旋转矩阵，t代表平移矩阵，为光速，为当前帧的延迟时间； S2：利用相对激光坐标系下当前帧及前一帧的点云获取当前帧到前一帧的精确姿态变换，i为当前帧序号，为精准姿态的标识； S3：以首帧点云所处的相对激光坐标系作为世界坐标系，利用世界坐标系下的第帧点云构建前一帧的相对全局地图；；对进行点云下采样；利用前一帧到首帧的精确姿态变换与当前帧到前一帧的精确姿态变换，获取当前帧到首帧的粗略姿态估计，为粗略姿态的标识；利用下采样后的、和计算当前帧到首帧的精确姿态变换； S4：利用当前帧点云与对应的构建当前帧的相对全局地图，设置中的点数阈值在预设范围内； S5：将当前帧的相对全局位姿恢复至绝对全局位姿；为的逆矩阵；利用和获得当前帧绝对激光坐标系下增强的点云；对所述当前帧绝对激光坐标系下增强的点云进行投影，得到目标场景稠密的深度图； 其中，利用公式将所述当前帧绝对激光坐标系下增强的点云向像素坐标系下进行投影，得到目标场景的深度图；表示当前帧深度图的像素坐标系下的齐次坐标，为超分辨率投影矩阵，为可调分辨率系数，其值大于等于1，表示当前帧绝对激光坐标系下增强的点云的坐标；当等于1时，投影得到原分辨率的稠密深度图；当大于1时，投影得到更高分辨率的稠密深度图。

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