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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310548379.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统是由谢远龙;张鸿洋;李逸飞;吴昊;王宇翔;程祥;王忠锐;袁星宇;周开来;王书亭设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统、电子设备、计算机可读存储介质，属于多智能体路径规划技术领域。其中，规划方法包括获取具有多个节点的拓扑地图；在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集；其中，碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突中的任一种；当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞。在本发明中，选择拓扑地图，基于该拓扑地图，考量智能体的实际尺寸，新增异边同向冲突和异边异向冲突，能提高所规划路径的避碰安全性。

本发明授权非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统在权利要求书中公布了：1.一种非质点化多智能体避碰路径规划方法，其特征在于，包括： 获取具有多个节点的拓扑地图，智能体每通过一个移动步长时间达到一个节点，每个节点为坐标位置点； 在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集； 其中，所述碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突： 所述相遇冲突为存在不同的智能体在同一时刻经过同一位置； 所述异边同向冲突为存在不同的智能体分别从不同的路径移向同一节点且发生碰撞； 所述异边异向冲突为存在智能体从节点移出期间有其他智能体沿不同的路径移入对应节点且发生碰撞； 当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞； 其中，当存在不同的智能体分别从不同的路径移向同一节点时，通过以下公式判断是否发生异边同向冲突： 若成立，则未发生异边同向冲突，若不成立，则发生异边同向冲突； 当存在智能体从节点移出期间有其他智能体沿不同的路径移入对应节点时，通过以下公式判断是否发生异边异向冲突： 若成立，则未发生异边异向冲突，若不成立，则发生异边异向冲突； 其中，t1与t2分别表示两个不同的智能体前后达到同一节点的时刻，为智能体的瞬时行驶速度，r1与r2分别表示两个不同的智能体对应的膨胀圆的半径，为从t1至t2期间两智能体行使路径的夹角。

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