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龙图腾网获悉佛山华数机器人有限公司申请的专利一种砂带机柔顺力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310548823.7，技术领域涉及：B24B49/16；该发明授权一种砂带机柔顺力控制方法是由陈庚;易子杰;杨林;夏坚扬;匡湘广;徐亚辉;黄键;吴建威;林启政设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种砂带机柔顺力控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能制造装备领域，更具体地，涉及一种新型砂带机柔顺力控制装备及方法。本发明针对现有砂带机加工中容易振颤、不能精确控制加工过程中接触力等导致磨削过程不能满足高精度加工的需求，提出一种可提升砂带机柔性、精确控制砂带磨削过程法向接触力并提高产品磨削加工质量的新型砂带机装备和控制新方法，与现有技术相比，对传统砂带机结构进行改造，增加运动部，可以保证砂带机的柔顺性，在砂带机的运动部上安装一维力传感器测量接触轮磨削部位的法向接触力，提出砂带机的柔顺力控制策略，用于保证工件磨削过程接触力恒定，减少砂带机的振颤，提高砂带机磨削表面的加工质量。

本发明授权一种砂带机柔顺力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种砂带机柔顺力控制方法，其特征在于： 1在磨削过程中，设期望法向接触力为fd，一维力传感器测量的实际法向接触力为fe，期望法向接触力与实际法向接触力的偏差为Δf，采用如下阻抗控制模型对砂带机控制系统进行改造： 其中md是砂带机质量系数，bd是砂带机阻尼系数，Δf是期望法向接触力与实际法向接触力的偏差，e是砂带机期望位置与实际位置偏差，是位置偏差二阶导数，是位置偏差一阶导数； 2砂带磨削过程中实际法向接触力fe通过一维力传感器检测，并反馈给控制系统，将实际法向接触力fe与期望法向接触力fd求差，得到期望法向接触力与实际法向接触力的偏差Δf； 3由步骤1阻抗控制模型可以得出，法向接触力偏差转化为运动部的位置偏移量，运动部每个采样周期前后运行速度表达式为： 进行离散化，采样周期的时间t，xt是t时刻运动部前后运行的速度，Δf是期望法向接触力与实际法向接触力的偏差，其中md是砂带机质量系数，bd是砂带机阻尼系数，可以调节md和bd的值来改变砂带机的柔顺性，x0是初始位置速度，是积分符号，dt代表时间微分，e是砂带机期望位置与实际位置偏差，τ是系统的时间延迟； 4对上述3中得到的表达式进行离散化，得到砂带机中运动部前后运动速度vnk； 5根据砂带机中运动部的速度与位移的关系，得到k时刻砂带机运动部前后运动的位置偏移量Δxk； 6将位置偏移量下发给伺服驱动器，伺服驱动器驱动直线驱动缸前后运动，从而使上下滚轮在上下导轨上前后运动，控制砂带磨削过程的法向接触力恒定。

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