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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利用于采摘的机械臂及采摘设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116649092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547963.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权用于采摘的机械臂及采摘设备是由张坤;叶秉良;徐惠民;唐涛设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于采摘的机械臂及采摘设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于采摘的机械臂及采摘设备，包括采摘臂，采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，采摘臂上设置有角度翻转调节组件；采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧分别设置有推料板和切割刀，切割环罩上方设置有牵引推动组件。植物果实伸入切割环罩和采摘罩时，切割刀对植物果实直立茎段进行割断，推料板将植物果实推入采摘罩内，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行拿取，具有便于对成熟后期的植物果实进行防脱落采集的同时，不需要对机械臂的回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。

本发明授权用于采摘的机械臂及采摘设备在权利要求书中公布了：1.一种用于采摘的机械臂，包括采摘臂1，其特征在于：所述采摘臂1侧壁设有送料滑槽2，送料滑槽2内侧壁底端面连通设置有收集盒3，且所述送料滑槽2侧部开口处连通套设有波纹翻转管4，波纹翻转管4进料端固定套设有采摘罩5，且所述采摘臂1上设置有角度翻转调节组件并用于对所述采摘罩5的翻转角度进行调整； 所述采摘罩5开口部连通套设有切割环罩6，切割环罩6内侧上下部分别设置有推料板7和切割刀8，所述切割环罩6上方设置有牵引推动组件，牵引推动组件带动切割刀8将植物果实101上直立茎段切割，同时牵引推动组件带动推料板7翻转并将切割后的植物果实101依次推入至采摘罩5、波纹翻转管4、送料滑槽2和收集盒3进行收集； 所述采摘臂1、采摘罩5、切割刀8、角度翻转调节组件和牵引推动组件构成植物果实101采摘的机械臂，所述收集盒3侧壁上设有拿料口9，且所述收集盒3内部上方设置有位于拿料口9上方的防脱斜板10； 所述角度翻转调节组件包括设置在靠近所述采摘臂1握持部上端面的固定板11，固定板11侧壁上设有喇叭孔12，且所述喇叭孔12内活动贯穿有调节板13，所述采摘罩5外侧表面设置有双耳轴座14，所述调节板13末端与双耳轴座14之间转动连接，所述调节板13在喇叭孔12内的推移以及偏转能够对采摘罩5的采摘角度方向进行适应性调整，所述固定板11上部设置有挂杆201； 所述切割环罩6下表面设置有凸起块15，所述切割环罩6内壁底端面设有延伸至凸起块15上的收纳槽16，且所述切割环罩6内部后侧壁上沿竖向设有滑槽道17，所述滑槽道17内侧沿横向限位滑动贯穿有横板18，且横板18位于滑槽道17最下方时，能够延伸至收纳槽16内侧，所述切割刀8设置在所述横板18两端面，所述牵引推动组件包括可拆卸套设在所述挂杆201上的拉把19，拉把19上固定设置有牵引绳20，所述调节板13侧壁以及上端面之间设有绳孔21，所述牵引绳20活动贯穿于绳孔21。

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