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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种牙齿根管治疗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310585076.4，技术领域涉及：A61C5/40；该发明授权一种牙齿根管治疗机器人是由尚政军;范兵;蒋楚剑设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牙齿根管治疗机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种牙齿根管治疗机器人。该机器人由粗略定位装置、精确定位装置和根管锉装置组成。其中，所述粗略定位装置包括第一升降机构、第二升降机构、水平进退机构、两个旋转台和一个直线副，水平进退机构一端通过旋转台与第一升降机构的升降部分相连，另一端通过串接的第二旋转台、直线副与第二升降机构的升降部分相连；通过粗略定位装置具有升降和俯仰两个自由度；精确定位装置包括横移、俯仰和升降是三个自由度，根管锉装置本身具有进退一个自由度，使得本发明总共具有至少5个自由度。本发明可实现根管锉各种运动方式和姿态调整，解决手工方法所存在的经验不足，误操作等问题，提高根管治疗成功率，减少治疗时间，减轻医生与患者负担。

本发明授权一种牙齿根管治疗机器人在权利要求书中公布了：1.一种牙齿根管治疗机器人，其特征在于，包括 根管锉装置：用于在进行牙齿根管治疗； 精确定位装置：用于对根管锉装置的位置和姿态进行精确调整，以实现根管锉所需的复杂动作；以及 粗略定位装置：用于将精确定位装置调整至患牙附近并初步调整根管锉装置的姿态； 所述粗略定位装置包括三个直线运动机构、两个旋转台和一个直线副，三个直线运动机构分别为第一升降机构、第二升降机构和水平进退机构，所述水平进退机构设有在进退方向具有间隔的两个安装点位，其中第一安装点位通过第一旋转台与第一升降机构的升降部分相连，第二安装点位通过串接的第二旋转台、直线副与第二升降机构的升降部分相连；通过两个升降机构的升降运动能调整水平进退机构的高度和俯仰角度，水平进退机构的滑动部分为输出； 所述精确定位装置包括 水平横移机构，安装在水平进退机构的滑动部分上，用于进行垂直于水平进退方向的水平移动； 俯仰机构，安装于水平横移机构上，用于进行俯仰角度调整；以及 第三升降机构，安装于俯仰机构上，用于进行高度升降；根管锉装置安装在第三升降机构的升降部分上； 所述俯仰机构包括俯仰电机、第一俯仰连接件、第二俯仰连接件和将两个俯仰连接件相连的俯仰驱动轴，所述俯仰驱动轴通过蜗轮蜗杆传动机构与俯仰电机相连； 所述根管锉装置包括根管锉、伸缩轴、伸缩驱动件和驱动装置； 所述伸缩轴通过根管支撑装置安装在第三升降机构的升降部分上； 所述驱动装置通过伸缩轴与根管锉相连，通过伸缩轴驱动根管锉旋转进行根管治疗； 所述伸缩驱动件用于驱动伸缩轴的伸缩量来调整根管锉的进退位置。

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