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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627724.8，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法是由祝小元;李玉雪;耿可可;殷国栋设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法，涉及多旋翼飞行器故障诊断技术领域，解决了四旋翼无人机执行器故障定位不够准确的技术问题，其技术方案要点是首先基于四旋翼无人机线性变参数模型设计故障检测观测器；然后结合四旋翼无人机运动特性和故障矩阵，建立用以定位故障的残差逻辑表；接着结合鲁棒L∞、H‑性能指标和极点配置条件，求解故障检测观测器增益，使观测器生成残差信号对故障敏感且对干扰不敏感；最后根据残差信号计算评估函数值，如果评估函数值超过阈值，则判定系统出现故障，同时将残差信号与故障定位残差逻辑表进行对比查找，快速定位故障位置。

本发明授权一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法，其特征在于，包括： S1：对四旋翼无人机系统的运动特性进行分析，以构建四旋翼无人机系统的线性变参数模型； S2：根据所述线性变参数模型对故障检测的观测器进行设计，并根据所述线性变参数模型得到四旋翼无人机系统的误差动态方程，根据所述误差动态方程，并结合干扰鲁棒性指标L∞、故障敏感性指标H-和极点配置条件对观测器的增益Lα进行求解； S3：根据测量输出和观测器的观测输出生成残差信号，根据所述残差信号对状态评估函数进行设计，并根据残差信号对状态评估函数的值进行实时计算； S4：通过所述误差动态方程对执行器故障对残差信号的影响进行分析，并结合故障矩阵设计用于定位执行器故障的残差逻辑表； S5：根据已知的噪声和干扰条件对检测阈值进行设定，将状态评估函数的值与检测阈值进行对比，若状态评估函数的值未超过检测阈值，则四旋翼无人机执行器状态正常；若状态评估函数的值超过检测阈值，则四旋翼无人机执行器发生故障，然后将生成的残差信号与残差逻辑表进行对比，对故障位置进行定位。

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