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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利一种重力平衡机构、台车底座及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119157638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310728343.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种重力平衡机构、台车底座及手术机器人是由彭程;徐敏;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重力平衡机构、台车底座及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重力平衡机构、台车底座及手术机器人，涉及医疗设备技术领域，平衡机构包括曲柄机构和弹性件，曲柄机构的一端和弹性件的一端均固定于静止部件，弹性件的另一端与曲柄机构的输入端对接以向曲柄机构施加线性变化的力，曲柄机构的输出端与运动部件相连，曲柄机构传递线性变化的力使得输出端向运动部件施加与运动部件重力方向相反的力。本发明通过曲柄机构，将普通压缩弹簧的弹性力，转化为滑块的输出拉力，通过设置的曲柄机构，不仅使用普通弹簧实现了几乎恒定的平衡力，而且还可以通过确定不同杆长，使滑块输出不同大小的平衡力，更好的满足不同的重力平衡要求，通用性强，还可以满足设备的全寿命周期。

本发明授权一种重力平衡机构、台车底座及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种医生台车底座的重力平衡机构，装配在医生台车底座的底座边框和控制踏板之间，用于平衡所述控制踏板的重力，其特征在于，包括曲柄机构和弹性件，曲柄机构的一端和弹性件的一端均固定于底座边框，弹性件的另一端与曲柄机构的输入端对接以向曲柄机构施加线性变化的力，曲柄机构的输出端与控制踏板相连，曲柄机构传递线性变化的力使得输出端向控制踏板施加与控制踏板重力方向相反的基本恒定的力，其中，基本恒定指的是在曲柄机构的全行程范围内波动幅度≤5%； 其中，所述底座边框包括基座，所述曲柄机构包括伸缩臂组件，弹性件一端固定在基座上，弹性件的另一端与伸缩臂组件的输入端对接以向输入端施加线性变化的力； 其中，所述伸缩臂组件包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，第一伸缩臂一端通过定铰链与基座连接，第一伸缩臂另一端通过动铰链与第二伸缩臂一端连接，第二伸缩臂另一端与运动部件相连； 其中，所述曲柄机构还包括输出滑块，第二伸缩臂通过输出滑块与控制踏板相连，且第二伸缩臂与输出滑块通过动铰链连接。

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