深圳市大族机器人有限公司蒋宇航获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种基于关节机器人的多夹爪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787436B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310764265.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于关节机器人的多夹爪控制方法及装置是由蒋宇航;卢永丁;王光能;张国平设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于关节机器人的多夹爪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于关节机器人的多夹爪控制方法及装置。该方法收集市面上的夹爪的功能并进行分析，比较了各夹爪在功能上的差异性与共通性、将所有夹爪的共同功能进行抽象整合，整合出若干个接口，然后根据这若干个接口构建一个夹爪插件，将夹爪插件集成在第一机器人上，可以执行第一机器人前端发出的夹爪指令，在第一机器人后端接收到第一机器人前端发出的命令时，可以利用夹爪插件进行解析，通过机器人末端或电箱与夹爪连接，控制多个夹爪。本发明利用一个夹爪插件控制多个夹爪，可以简化开发流程，提高运行的稳定性和插件控制效率；使用多种连接方式对夹爪进行控制，提高了夹爪控制的成功率。
本发明授权一种基于关节机器人的多夹爪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于关节机器人的多夹爪控制方法，其特征在于，包括： 接收第一机器人前端发出的夹爪指令，并根据集成在第一机器人上的夹爪插件，执行所述夹爪指令；其中，所述夹爪插件包括若干个接口，每个接口对应一个夹爪功能，且各接口对应的夹爪功能是通过分析若干个待分析夹爪的共同功能得出的；夹爪的类型包括普通平行夹爪和旋转平行夹爪； 接收第一机器人前端发出的命令，利用所述夹爪插件解析所述命令，获取所述命令对应的目的夹爪和待执行动作； 创建目的夹爪对应的目的夹爪对象，并连接第一机器人和所述目的夹爪； 将所述待执行动作发送至所述目的夹爪对应的目的夹爪控制器；以使所述目的夹爪控制器控制所述目的夹爪完成待执行动作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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