山东农业大学李天华获国家专利权
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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116686576B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310772893.0，技术领域涉及：A01G7/06；该发明授权一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法是由李天华;张鹏飞;施国英;张观山;林森;王耀辉设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法，末端机械手包括壳罩、U型手指、驱动手指以及安装在壳罩上的两个驱动机构，两个驱动机构并排设置且分别驱动U型手指和驱动手指并排摆动，U型手指的一端与驱动机构连接，所述驱动手指位于U型手指的槽口内，通过U型手指贴于番茄主枝与侧枝一侧，驱动手指摆动对主枝与侧枝之间的番茄杈实施侧向压力，并摆动穿过所述U型手指的槽口实现抹杈，本发明可以实现不使用刀具对番茄抹杈，避免了更换刀具和徒手抹杈对工作人员造成的伤害，有效避免了其他植株的细菌病毒对伤口的感染，同时应用抹杈机器人提高了工作效率，大大降低了风险和，减少了人工成本。
本发明授权一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种末端机械手，其特征在于：包括壳罩（4）、U型手指（2）、驱动手指（1）以及安装在壳罩（4）上的两个驱动机构，两个驱动机构并排设置且分别驱动U型手指（2）和驱动手指（1）并排摆动，U型手指（2）的一端与驱动机构连接，所述驱动手指（1）位于U型手指（2）的槽口内，通过U型手指（2）贴于番茄主枝与侧枝一侧，驱动手指（1）摆动对主枝与侧枝之间的番茄杈实施侧向压力，并摆动穿过所述U型手指（2）的槽口实现抹杈。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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